緊急停止と保護停止はどちらもロボットの動きを停止できますが、それぞれ異なる目的を持っています。緊急停止は緊急時に開始される補完的な保護措置であり、保護停止は申請で定義された安全または安全関連の条件に対応します。
セーフストップは、一つの普遍的な最終状態ではなく、家族やベンダーの用語であることが多いです。エンジニアはプロジェクトおよび走行のドキュメントを読み、制御減速、トルクまたはブレーキ状態、残留エネルギー、リセット、意図的な再始動を各危険ごとに指定しなければなりません。
このガイドは教育的なものであり、基準、法的要件、または適切な検証の代替ではありません。 ロボットブレーキとセーフストップガイド、 SSMガイドと一緒に使ってください。
停留所名の前に目的を定義する
危険、開始事象、影響を受けた動き、予想されるリスク軽減を書き出してください。警備員やスキャナーからの停止要求は、自動的に本人が緊急事態を発動したものとは一致しません。
セットアップやリカバリーを含むすべてのモードでの利用可能性を記録しましょう。利便性のために使われる生産停止は、保護に必要な安全関連のアーキテクチャや故障応答を欠いている場合があります。
停止状態遷移全体を指定する
要求検出、通信、制御減速(使用時)、トルク状態、ブレーキ作動、プロセスエネルギー挙動、最終監視および再始動条件を記述してください。「stopted」という言葉は、物理的に異なる多くの状態を含みます。
停電や通信障害後に何が起こるかを含めてください。シーケンスがドロップやバランスの喪失、制御不能な軸を生じさせないか確認してください。
| 関数項 | 典型的な目的 | イニシエーション | 工学的な質問 |
|---|---|---|---|
| 緊急停止 | 緊急対応 | 人間アクチュエータ | リスクは減りますか? |
| 保護停止 | 保護条件 | 安全装置またはロジック | どの条件がクリアするか |
| 運用停止 | プロセス制御 | 自動化 | 安全に関係しているのでしょうか? |
| STO | トルク発生を防ぐ | 安全運転機能 | 動きを止めるもの |
| セーフストップの条件 | プロジェクト固有のシーケンス | 定義されたインターフェース | どの正確な関数か |
プッシュボタンから挙動を推測しないでください
赤いキノコアクチュエーターは入力の一つに過ぎません。保護は接点や電子回路、配線、安全ロジック、通信、ドライブ、ブレーキ、アクチュエーター、そして機械の物理的状態に依存します。
アクセシビリティ、識別、ラッチ、リセット、そして完全な応答をテストします。点動するインジケーターランプは、認証された安全チェーンの証拠にはなりません。
リスクから減速と最終エネルギー状態を選ぶ
即時のトルク除去はコーストを延長したり重力軸を解放したりでき、制御された停止は安全なトルク状態に入る前に能動的な制御に頼ることができます。正しい順序は、動力学、危険、検証済みの駆動機能に依存します。
ペイロードを維持するものと、制御減速が失敗した場合に何が起こるのかを明確にしてください。一つのカテゴリやドライブの略語がすべての軸やプロセスに当てはまると決めつけないでください。
STOはトルク防止として扱い、即時停止ではありません
セーフトルクオフは、駆動部の定義された機能に従ってトルクエネルギーを生み出すのを防ぎますが、既存の動きが惰性になり、重力や外部力によって機構が動くことがあります。ブレーキやその他の対策は依然として必要になることがあります。
適用時の停止と残留運動を測定してください。仮定の物理的な結果を拡張するのではなく、正確なドライブマニュアルと検証済みアーキテクチャを読むべきです。
制御保護停止リセットおよび再起動
スキャナーをクリアしたりガードを閉じたりしたからといって、保護区域が空であることやタスク状態が安全であることを証明するわけではありません。リセット位置、可視性、プレゼンス検出、アンチリピート動作を定義します。
リセット自体が危険な動きを起こしてはなりません。適用されるリスク評価や基準が要求する場合は、別の意図的な開始を義務付けてください。
緊急停止制御、解除および再起動
緊急停止アクチュエーターを解放すると再起動が可能になります。動きを指示してはならない。緊急事態を調査・クリアし、安全な状態を回復し、定義された再起動手順を用いてください。
リモートや自動再起動が機械の前の人を驚かせるのを防ぎましょう。事象履歴と影響を受けた安全チャネルを保存し、診断に備えましょう。
逆停止時間と距離を測定する
最も不利な速度、方向、姿勢、ペイロード、工具の延長、温度、ブレーキ状態をテストします。コントローラーの確認だけでなく、状態開始から定義された最終安全状態までを測定してください。
繰り返し試行や高解像度トレースを用いて変動を捉えましょう。結果をガーディングや分離の計算に入力し、ドリフトを監視します。
停止後の残留エネルギーとプロセスエネルギーの制御
停止したロボットの関節は、懸吊負荷、空気圧、バネ、回転工具、熱、真空、溶接、切断エネルギーを残すことがあります。シナリオに応じてそれぞれがどのように安全または隔離されているかを定義してください。
緊急停止は、サービス中の必要なエネルギー隔離の代わりにはなりません。停止応答を エンドエフェクター安全ガイドにリンクしてください。
適用範囲内で現行の標準を適用
ISOカタログでは、レビューライフサイクルが継続中の間、 ISO 13850:2015 が現在発行されている緊急停止設計版として掲載されています。産業用ロボットの応用やセルの ISO 10218-2:2025 をリストアップしています。
ISO 13849-1:2023 および現在の検証版も安全性関連の管理に関連している可能性があります。有能な専門家と共に適用される版や法的要件を決定すること;この要約は規範的なデザインではありません。
安全チェーン全体に故障を注入する
適切な場合は開回路やショート回路、接点の詰まり、センサーの不一致、通信障害、駆動障害、ブレーキ故障、古滞状態、停電のテストを行います。検出、診断応答、身体状態の確認。
故障テストはエラーコードで終わるべきではありません。動き、ペイロード、プロセスエネルギーを観察し、抑制を再始動します。
| テスト | 不良状態 | 予想される証拠 | 失敗 |
|---|---|---|---|
| 要望 | 入力チャネルフォルト | 定義された応答 | 検知なし |
| 減速 | 最悪の負荷 | 測定停止 | 境界線を越えた |
| エネルギー | 出力または圧力損失 | 安定状態 | ドロップまたはコースト |
| リセット | 人物は露出したままです | 再起動禁止 | 予期せぬ動き |
| 回復 | 多重故障 | 安全なエスカレーション | サイレントバイパス |
停止関数仕様を公開する
停止、目的の記録、装置の起動、モード、影響を受ける危険、順序、走行およびブレーキ状態、残留エネルギー、必要な性能、測定された停止、故障、リセット、再始動、検査および交換トリガーに対して。
以下のチェックで詳細に確認してください。
- 緊急時、防護目的、運用目的を区別すること。
- 減速と最終物理状態を指定してください。
- 最悪の停止や残留危険を測定してください。
- 故障を安全チェーン全体を通して注入します。
- リセットは意図的な再起動やエネルギー隔離とは分けて使ってください。
よくある質問
緊急停止はすべての電力を失いますか？
必ずしもそうとは限らない。設計は機械のリスク低減ストップとエネルギー挙動を選択します。
保護停止はプロセス停止と同じですか？
いいえ。保護停止は安全対策の一部であり、プロセス停止は安全に関係ない場合があります。
緊急停止アクチュエーターが解除されるとモーションが再始動することは可能でしょうか？
いいえ。緊急事態解除後に別の制御された再起動を可能にします。
STOはロボットを即座に停止させるのでしょうか？
いいえ。トルク発生を妨げます。他の手段がなければ、運動は滑ったり重力の下で動いたりすることができます。
緊急停止はエネルギー隔離の代わりになるのでしょうか？
いいえ。保守には別途隔離、蓄えエネルギーの散逸、再起動防止が必要になることがあります。
停止目的と再開境界
ロボット停止機能は、ラベルやボタンではなく、検証された危険対応シーケンスです。各アプリケーションごとにリクエスト、物理停止、エネルギー状態、故障、リセット、意図的な再起動を定義します。