グリッパー近傍の映像で位置合わせしたい場合はUnitree Dex1-1 Advanced、外部カメラが十分で位置・速度・力制御を中心に試す場合はStandardが候補です。Dex1-1公式ページはAdvancedをカメラ付きとし、1080p 30/60fps、水平118度、垂直87度、対角140度を示します。
版名だけで機構全体が異なると推測してはいけません。共通仕様として重量550g、ストローク90mm、把持力5～120N、指先位置分解能0.1mm、高速485通信が公開されています。価格、在庫、アダプター、配線、SDKの付属範囲は最新の公式見積もりで確認します。
公開情報で明確な違いはAdvancedの内蔵カメラ
グリッパー視点は外部カメラが隠れた後の最終接近や把持後の観察に使えます。ただし公開概要だけでは映像API、符号化、遅延、時刻同期、校正データ、対応機体での配信方法までは分かりません。
外部の手首カメラで閉じるまで見えるならStandardで複雑さを抑えられます。遮蔽後も視覚フィードバックが必要なら、Advancedのサンプル映像、タイムスタンプ、内部・外部パラメータ、欠落時の挙動を購入前に確認します。
| 判断 | Standard | Advanced |
|---|---|---|
| 内蔵カメラ | 記載なし | 1080p 30/60fps |
| 画角 | 該当なし | H 118°・V 87°・D 140° |
| 向く用途 | 外部認識・基本把持 | 近接視覚・手元位置合わせ |
| 追加確認 | 制御・取付・配線 | 映像API・同期・校正 |
共通機構は広いストロークと可変の力・速度を持つ
公式値は143×78×67mm、550g、ストローク90mm、爪長80mmです。速度50～375mm/s、全ストローク最短閉鎖0.24秒、指先位置分解能0.1mmも示されます。
メーカーは速度、力、閉鎖時間が24～60Vで剛性、減衰、トルクを変えて測定され、用途で変わると注記します。最大値を同時に得られると仮定せず、使用電源、軌道、デューティ比で測定します。
| 共通値 | 公式値 | 確認 |
|---|---|---|
| 重量 | 550g | アダプター・配線を腕負荷へ加算 |
| ストローク | 90mm | 対象幅と干渉 |
| 把持力 | 5～120N | 電圧・設定・温度 |
| 速度 | 50～375mm/s | 衝撃・滑り・周期 |
形状拘束20kgと摩擦把持5kgは別の条件
公式説明の20kgは、形状に掛けて水平に保持する形状拘束把持の最大値です。5kgは角形鋼材を垂直に保持して滑らない摩擦把持の測定値です。二つを同じ可搬重量として扱えません。
実際の能力は摩擦、接触面、重心、加速度、爪パッド、油や粉じん、安全率で変わります。幅、表面、偏心、把持方向を変えた対象物群で滑りと落下を数えます。
高速485通信も電気・指令仕様をそろえる必要がある
公式表はHigh-speed 485、6Mbps、制御周期1000Hz、動作24～64V、推奨24/48VDCを示します。角度、角速度、トルク、温度を返し、角度、角速度、トルク、剛性、減衰を指令できます。
485という名称だけではコネクター、終端、フレーム、単位、タイムアウト、時刻同期の仕様は決まりません。SDK、プロトコル、ファームウェア、制限、ウォッチドッグ、非常停止、復旧手順を受入試験へ入れます。
G1・H2・R1対応は統合部品の同梱を保証しない
公式ページは単独使用とG1、H2、R1への対応を掲げます。ただし、全世代に機械アダプター、電源ハーネス、左右セット、通信変換、ソフトウェアが標準付属するとは限りません。
R1公式ページとH2公式ページも確認し、機体世代、左右、ボルト、電圧、ケーブル可動域、衝突モデルを見積書へ記載します。取付後は腕の慣性、可搬重量、自己干渉、停止距離を再評価します。
| 統合層 | 必要な証拠 |
|---|---|
| 機械 | アダプター・ボルト・左右・衝突形状 |
| 電気 | 電圧・ピーク電流・端子・可動配線 |
| 通信 | プロトコル・ファーム・SDK・監視 |
| 機体 | G1・H2・R1の正確な世代と腕制限 |
代表物体と故障復旧で受入試験を行う
一般的な選び方はロボットグリッパーの種類、接触情報は触覚センサー、搭載機体はUnitree R1・G1・H1・H2比較で補えます。
最小・最大・最重量の物体、低・高摩擦、偏心、遮蔽を含め、成功率、滑り、落下、周期、温度、通信断、再起動、映像遅延後の安全な復旧を測ります。仕様書の最大値だけでは用途適合を判断できません。
よくある質問
Dex1-1 StandardとAdvancedの明確な違いは何ですか？
公式ページで明確なのはAdvancedの1080p内蔵カメラです。その他の付属品、配線、アダプター、SDK差は最新見積もりで確認します。
Dex1-1は20kgを持ち上げられますか？
20kgは水平の形状拘束把持条件です。垂直の摩擦把持は5kgと別に示されるため、対象物、方向、動作で検証します。
G1・H2・R1へそのまま取り付けられますか？
公式対応一覧には含まれますが、全世代にアダプター、配線、左右セット、SDKが同梱される保証ではありません。正確な機体版と統合キットを確認します。
確認した公式情報
- Unitree Dex1-1 official product page
- Unitree R1 official product page
- Unitree H2 official product page
2026-08-07