如果任务需要夹爪近距离视角，在外部相机被遮挡后继续对齐，可优先测试 Unitree Dex1-1 高级版；若腕部或场景相机已经足够，重点是位置、速度、力与抓取控制，可先看标准版。Dex1-1 官方页把高级版标为带相机，列出 1080p 30/60fps，水平 118 度、垂直 87 度、对角 140 度视场。
不要根据版本名称推测整个机构不同。官方公布的 Dex1-1 共用参数包括 550 克、90 毫米行程、5～120 牛可调夹持力、0.1 毫米指尖位置分辨率和高速 485 通信。当前价格、库存、适配器、线束和 SDK 是否包含，仍要由最新官方报价确认。
已公开的标准版与高级版差异是内置相机
夹爪视角适合最终接近、姿态修正和外部视线被遮挡后的抓取观察。公开概要没有完整定义视频接口、编码、延迟、时间同步、标定文件以及在不同机器人上的数据通路。
若外部腕部相机在闭合前后都有稳定视野，标准版可减少传感器复杂度。若策略需要指端视角，应在购买前索取高级版样例流、时间戳、内外参、丢帧行为和 SDK 示例。
| 选择问题 | 标准版 | 高级版 |
|---|---|---|
| 内置相机 | 未列出 | 1080p 30/60fps |
| 视场 | 不适用 | H 118°、V 87°、D 140° |
| 适合起点 | 外部感知、基本抓取 | 近距视觉、夹爪对齐 |
| 追加证据 | 控制、安装、线缆 | 视频 API、同步、标定 |
共用机构提供较大行程，夹持力和速度均可调
官方参数为 143×78×67 毫米、550 克、90 毫米行程和 80 毫米爪长。可调速度 50～375 毫米/秒，全行程最短闭合 0.24 秒，指尖位置分辨率 0.1 毫米。
厂商说明速度、夹持力和闭合时间是在 24～60 V 条件下，通过调整刚度、阻尼和转矩测得，应用结果会变化。不要假设所有最大值同时成立，应在目标电源、轨迹和工作循环下测量。
| 共用参数 | 官方值 | 部署核查 |
|---|---|---|
| 重量 | 550 克 | 腕部负载加入适配器和线缆 |
| 行程 | 90 毫米 | 对象宽度、接近和干涉 |
| 夹持力 | 5～120 牛可调 | 电压、控制参数、热 |
| 速度 | 50～375 毫米/秒 | 冲击、滑移、周期 |
20 千克形状约束抓取与5 千克摩擦抓取不是同一指标
Unitree 把 20 千克定义为形状贴合后沿水平方向保持不脱落的最大负载；5 千克则是在方形钢块上沿垂直方向依靠摩擦保持不滑落。两种方向和受力机制不同，不能合并成一个额定负载。
真实能力受摩擦系数、接触面积、重心、加速度、爪垫、油污粉尘和安全系数影响。应按宽度、表面、偏心和抓取方向建立对象集，统计滑移、掉落与恢复。
高速 485仍需完整的电气与命令协议
官方电机表列出高速 485、6 Mbps、1000 Hz 控制频率、24～64 V 工作范围并建议 24/48 VDC。反馈包括角度、角速度、转矩和温度；命令包括角度、角速度、转矩、刚度和阻尼。
485 名称本身没有规定接头、终端、通信帧格式、单位、超时和时钟。应取得协议与 SDK 版本、固件兼容、命令限制、看门狗、急停时卸力、错误码和启动恢复流程。
兼容G1、H2、R1不代表集成套件全部随附
官方 Dex1-1 页面列出独立使用以及与 G1、H2、R1 兼容。兼容不能扩展为所有代际都附带机械适配器、电源线束、左右一对、通信桥和软件包。
结合R1 官方页和H2 官方页核对宿主机器人，在报价中写明机体版本、左右、孔位、电压、线缆活动范围和碰撞模型。安装后重新评估手臂惯量、可用负载、自碰撞与制动距离。
| 集成层 | 所需证据 |
|---|---|
| 机械 | 适配器、螺栓、左右、碰撞模型 |
| 电气 | 电压、峰值电流、接头、活动线缆 |
| 通信 | 协议、固件、SDK、超时、看门狗 |
| 宿主 | 具体 G1、H2、R1 版本和手臂限制 |
用代表对象和故障恢复完成验收
更广泛的末端选型可看机器人夹持器指南，接触反馈可看触觉传感器，宿主机器人可看Unitree R1、G1、H1、H2 对比。
验收对象应覆盖最小、最大、最重、低摩擦、高摩擦、偏心和相机遮挡。测量成功率、滑移、掉落、周期、温度、断网、重启以及相机延迟后的安全恢复，而不是只复述最大参数。
常见问题
Dex1-1 标准版与高级版最明确的差异是什么？
官方页面明确列出高级版带 1080p 相机。其他附件、线束、适配器和 SDK 差异应以当前报价为准。
Dex1-1 能抓起 20 千克吗？
20 千克是水平形状约束抓取条件。垂直摩擦抓取另列 5 千克，因此必须按对象、方向和动作验证。
Dex1-1 能直接安装到 G1、H2、R1 吗？
三者在官方兼容列表中，但不保证每一代都附带适配器、配线、左右套件和 SDK。应匹配具体机型与集成套件。
已核验的官方资料
- Unitree Dex1-1 official product page
- Unitree R1 official product page
- Unitree H2 official product page
2026-08-07