机器人FAT与自动化系统SAT验收测试对比

FAT 回答“设备在工厂条件下是否达到约定要求”，SAT 回答“安装到实际现场后是否仍然达到要求”。工厂验收测试（FAT）在发货前进行；现场验收测试（SAT）在安装后，结合现场供电、供气、网络、上下游接口和操作条件进行。两者检验的是约定需求，不是一次笼统的“机器人能动”演示。

例如，同一台机械臂在工厂使用模拟到料信号完成抓取，并不能证明它接入客户的真实输送线后仍能正确等待、抓取和处理缺料。这是说明测试边界的假设例子：FAT 可以验证已具备的功能，SAT 还要验证现场接口，而不是照抄 FAT 的通过记录。

下面提供的是制定测试计划的工程思路，不是通用验收规范或法律建议。可结合机器人风险评估指南与机器人运行时间及 OEE 指南，再按实际合同、设备和适用标准确定要求。

分配合同中的 FAT 和 SAT 证据

把每项需求对应到测试方法、责任人、前提条件、测试地点、输入、测量结果、通过标准和批准人。明确哪些项目能在工厂完成验证，哪些只能在现场确认；同一项需求也可能需要分阶段验证。

避免含糊的条款，如“展示正常运行”。在设备制造前，明确产品、工具、周期、持续时间、公差及允许的排除条款。

在范围内使用当前的验收测试指导

IEC 62381:2024 的官方摘要说明，这项流程工业自动化系统标准涉及 FAT、工厂集成测试（FIT）、SAT 和现场集成测试（SIT），用于验证系统是否符合适用的规格要求，并明确各方测试范围与责任。本文依据公开摘要说明其用途，不将未取得的标准全文当作已核验条款。

机器人项目还可能涉及产品、机械和行业要求。IEC 62381 的流程工业范围不能自动套用到所有机器人；工业机器人应用及单元的集成安全应另行核对ISO 10218-2:2025等适用资料。验收签字不能代替安全验证。

发货前关闭可修复的工厂缺陷

FAT 通常涵盖设备识别、机械完备、布线与I/O、软件功能、模式、报警、接口、安全相关证据、文档、备份以及可用夹具和材料的代表性性能。

记录测试中哪些供电、供气、上下游系统、产品或操作流程使用了模拟条件，哪些尚不可用。未测试项目要列入后续现场验证计划，不能默认为通过。

现场演示不等于可追溯的验收证据

观看一次运行有助于理解流程，却不能证明结果可重复或误差符合公差。应保留测试输入、测量仪器及校准状态、原始结果、计算方法、软件版本和偏差记录。

明确测试期间谁有权修改参数。发生调整后保留原始失败记录，记录新基线，并按测试计划重测受影响项目；不要把不同配置的数据混成一次通过结果。

正式 FAT 前先完成准备检查

正式测试前，逐项确认设计与风险审查、机械电气完工、仪器校准、测试程序、安全措施、参与人员培训、代表性材料、软件版本与备份。以下是准备检查示例，实际停止条件应由项目测试计划确定。

预FAT 试演可能会发现设置缺陷。除非合同明确允许使用，否则应将探索性结果与见证验收证据分开。

检查项	准备内容	保留证据	需先解决的问题
需求	需求与测试的对应表	通过标准、测试负责人	判定标准含糊
配置	硬件和软件基线	版本与校验和	未经记录的变更
安全	经批准的测试安全措施	安全交底与许可	测试条件不安全
测量	校准有效的仪器	量程与不确定性	校准失效
材料	具有代表性的产品	批次与状态	样本不代表约定工况

通过发货和安装控制基线

记录拆解、保护包装、运输状况、相关时的震动或倾斜证据、接收状况、损坏、重新组装、对准、管线、电缆及批准的改装。将已安装系统与 FAT 基线进行比较。

根据受影响的需求和测试对每个差异进行分类。甚至更换的线缆、工具或固件补丁也可能改变时序、几何形状、安全性或性能证据。

SAT 要验证真实现场接口与操作条件

SAT 应按项目范围核实现场供电、供气、网络、防护和环境条件，以及物料流、上下游接口、生产配方、身份权限、生产数据、恢复流程和维护空间。

正常生产、设置、换型、故障恢复、清洁和维护涉及不同工况，应由具备资格的人员在批准的安全条件下验证。自动循环成功，不代表非生产模式的风险或业务系统接口已经验证。

将投运调试数据与验收数据分开

投运调试阶段用于调整已安装系统并排除问题；验收则证明冻结后的配置符合约定标准。这些活动可以紧密发生，但记录必须显示调校结束和正式测试开始的时间。

如果验收失败导致变更，评估其范围，重复受影响的先决条件，并重新运行定义的测试。不要将失败的调试周期平均为后续通过结果。

保留需求、偏差和重测可追溯性

用同一张追溯表连接需求、FAT 测试用例与结果、运输安装变更、SAT 用例与结果、偏差、临时让步、纠正措施和关闭批准。临时接受某项偏差时，记录批准人、期限及尚未完成的责任。

该矩阵可防止在集成发生变更后，直接把 FAT 的通过结果复制到 SAT 栏。它还使最终交接和未来修改审查可审计。

按风险和合同影响管理未结项清单

将未结项分为影响安全或功能、有条件接受、轻微文件问题或表面处理事项，并记录负责人和截止日期。说明这些事项未关闭期间，系统是禁止运行、限制运行还是可以运行。

不要让已签署的未结项清单在无说明的情况下把未解决的设计风险转移给用户。应在管理协议中写明临时控制、整改后的验证以及财务或保修后果。

短周期演示与持续生产需要分开判断

短周期时间试验测量一个受控序列。持续运行可能暴露热极限、补给、排队、漂移、误停、维护访问、废料和操作员干预。

明确试验持续时间、产品组合、计划停机、合格产出定义，以及可用性、性能和质量的计算方法。可用预测性维护指南帮助建立设备状态基线，但不能用它替代合同中的生产验收标准。

交接的不只是设备，还有恢复能力与未结责任

交接内容应按合同核对：硬件与软件基线、约定提供的源代码和许可、图纸、风险与验证文件、适用证书、手册、备件、备份及恢复测试、培训记录、维护计划、剩余风险、未结项责任和支持联系人。资料交付与产权转移不是同一件事，后者仍以合同为准。

验收方面	FAT 重点	SAT 重点	最终记录
配置	已构建基线	安装后对比	批准的竣工状态
功能	受控工厂输入	站点接口与模式	签字记录
安全	设计与链证据	安装验证	残余风险档案
性能	代表性周期	持续生产	关键绩效指标定义与数据
交接	文件草案	用户验证	受控文件包及负责人

• 将每项需求对应到 FAT、SAT 或两个阶段。
• 记录工厂测试中模拟或未具备的条件。
• 冻结发货基线，并与安装后配置比较。
• 将调试数据和正式验收数据分开。
• 核对偏差关闭、备份恢复、培训和未结责任。

常见问题

成功FAT后SAT能简短吗？

仅针对场地条件无法影响的项目；安装、公用设施、界面、环境和运营仍需双方同意的场地证据。

投运调试和 SAT 是同一项工作吗？

不是。投运调试用于调整并排除已安装系统的问题；SAT 则在受控基线下按验收标准验证系统。

设备能否在仍有未结项时验收？

合同可能允许有条件验收，但影响安全或关键功能的阻碍项需要明确限制、负责人和关闭证据。

多少周期能证明生产性能？

没有适用于所有项目的统一次数。测试计划应明确持续时间、产品组合、允许损失、样本代表性和判定方法；涉及统计推断时，还需说明相应假设和置信程度。

FAT或SAT签名能证明机器人安全吗？

不。它记录合同接受证据，不替代所需的合规、验证或法律义务。

合同接受证据边界

本文提供的是验收证据的组织方法，不是验收合格证明。读者应能从每项需求追踪到测试条件、实际结果、配置变更和未结责任，才能判断 FAT 的哪些证据可以沿用、哪些必须在现场补验。