Open-RMF 機隊、門禁與電梯整合指南

Open-RMF 用來協調多個機器人機隊，以及門禁、電梯、充電站等共用設施。它不會取代單台機器人的定位、導航、避障或安全控制；真正的整合重點，是讓任務狀態、設施占用與故障復原在各系統之間保持一致。

先把責任邊界畫清楚，再談訊息交換。機器人停在門前時，現場人員必須能判斷它是在等交通排程、開門確認、電梯資源，還是供應商控制器的回覆，而不是只看到一個模糊的「整合異常」。

Open-RMF 位於任務協調層

Open-RMF 官方程式碼庫把它定位為多機隊與基礎設施協調平台。它負責任務分派、交通協調與共用資源使用；機器人本機仍負責可行路徑、低階運動與安全停止。ROS 2 訊息能連接元件，但不會自動消除責任重疊。

每一類狀態都只能有明確的權威來源：任務由誰建立、機器人模式由誰回報、門與電梯由誰控制、取消後由誰確認復原。若兩個系統都能改寫同一狀態，即使 API 個別正常，重新連線時仍可能出現衝突。

機隊轉接器要把 RMF 的任務與路徑要求轉成供應商指令，再把位置、電量、模式、進度與錯誤回報給協調層。每個欄位都要定義單位、座標、更新頻率、逾時與未知狀態；不能把沒有回覆解讀成任務已完成。

請保留同一個任務識別碼，串起請求、候選機隊回覆、任務指派、機器人執行與最終確認。重複訊息要能安全忽略，過期命令要明確拒絕，供應商原始錯誤也應保留，方便追查最早發生分歧的位置。

介面邊界	權威來源	必看狀態	故障時的安全反應
任務與排程	RMF 協調層	指派、取消、完成	停止重複指派並保留原因
機器人執行	供應商控制器	位置、模式、電量、錯誤	回報失敗，不偽裝成閒置
門禁	建築控制系統	開啟、關閉、拒絕、逾時	在門檻前等待或改道
電梯	電梯控制系統	車廂、樓層、占用、放行	停止進出並保留會話

開門請求至少要包含請求者、目標狀態、逾時與釋放條件。機器人收到「已送出」的回覆後仍不能直接通過，必須等建築控制系統確認門已到達可通行狀態，並確定路徑仍然有效。

測試要涵蓋拒絕通行、開門緩慢、門被阻擋、控制器重新啟動與人工切換。每一種情況都要預先決定 RMF 是等待、改道、取消，還是把工作交給現場人員；門禁系統的安全權限始終高於任務便利性。

搭乘電梯不是一次按鈕操作，而是呼叫、取得車廂使用權、確認樓層、進入、選擇目的樓層、抵達、離開與釋放資源的一連串狀態。若機器人在車廂內失去定位或通訊中斷，系統也要知道誰能終止舊會話。

驗證時應加入其他乘客進入、門重新開啟、車廂抵達錯誤樓層、機器人未完全離開等情境。下一台機器人接手前，應同時核對電梯狀態與實際占用證據，不能只依賴逾時計時器。

RMF 地圖、供應商地圖與設施樓層可能使用不同原點、比例與座標軸。校正時要用多個量測點確認平移、旋轉與方向，並逐一測試門前等待點、電梯進出點及雙向通行；未知地圖名稱不得默默套用預設值。

交通協調還需要可信的時間。機器人延誤、暫停或改道後，規劃路徑與預計到達時間都要更新。監看資料時效與時鐘偏移，才能區分網路延遲、轉接器延遲與機器人真的沒有移動。

同一命令若由多層同時重試，可能造成重複任務、反覆開門或路線頻繁改變。請把故障分成機器人本機、供應商平台、機隊轉接器、RMF 核心、網路與設施控制，為每一類指定主責人、重試上限與人工接手條件。

VDA 5050 規範主控系統與移動機器人之間的通訊語意；Open-RMF 的範圍更廣，還包含多機隊交通與設施協調。VDA 5050 可以透過機隊轉接器接入 Open-RMF，但兩者都不會替專案決定狀態所有權與故障責任。

導入前可先閱讀VDA 5050 通訊指南，把命令、狀態、取消與錯誤逐項對照到現場流程。協議相容只代表訊息可交換，真正的驗收仍要看任務完成、設施釋放與失敗復原。

驗收紀錄應能回答三件事：哪個系統先發生異常、哪一層採取了什麼動作、現場如何安全恢復。將任務、機器人、門禁與電梯的時間戳放在同一條追蹤鏈，並讓操作員看得到陳舊資料、會話擁有者與最後一次成功切換。

完成技術測試後，還要確認控制介面的身分驗證、最小權限、網路分區與操作紀錄。Open-RMF 的任務協調不能取代機器人安全、建築門禁、電梯安全或緊急處置流程；這些既有系統必須保留最終控制權。

不能。它協調任務、交通與共用資源，定位、避障、運動控制與安全停止仍由機器人系統負責。

不一定。API 還必須提供指令、狀態、取消、時序與錯誤語意，並在逾時和重新連線後維持一致行為。