宇樹為 G1 維護了多個官方模擬倉庫，但它們面向的任務不同。`unitree_mujoco`主要用於底層控制器和 Sim-to-Real 介面驗證，`unitree_rl_gym`採用獨立版 NVIDIA Isaac Gym 訓練棧，`unitree_rl_lab`與`unitree_sim_isaaclab`則基於 Isaac Lab。
應按第一個需要交付的產物來選，而不能只看哪個工具更新。本文限定為不接實機的起步流程；平台全景見機器人模擬器比較，遷移風險見Sim-to-Real 失敗原因。
三個名稱對應不同工作流
官方 MuJoCo 倉庫把 Unitree SDK2 訊息與 MuJoCo 連線起來，並提供 C++和 Python 實現。README 將底層開發與控制器驗證列為主要用途，G1 和 H1-2 使用`unitree_hg` IDL 系列。
`unitree_rl_gym`基於獨立版 NVIDIA Isaac Gym，而`unitree_rl_lab`基於 Isaac Lab。把兩者都稱為 Isaac Lab 會掩蓋執行環境、依賴版本、任務註冊和部署步驟的差別。
| 官方路徑 | 最適合的首要用途 | 重要邊界 |
|---|---|---|
| unitree_mujoco | DDS 與底層控制器驗證 | 不是完整 RL 訓練框架 |
| unitree_rl_gym | 復現既有 Train→Play→Sim2Sim→Sim2Real 流程 | 使用獨立版 Isaac Gym 及固定版本依賴 |
| unitree_rl_lab | 目前 Isaac Lab 強化學習任務 | 遵循倉庫任務名和相容版本 |
| unitree_sim_isaaclab | 結合 Unitree DDS 的 Isaac Lab 模擬 | 附帶權重僅供模擬測試，不可直接上機 |
控制器介面是重點時選 MuJoCo
已經有底層控制器或 SDK2 訊息迴圈，希望在不開啟實機的情況下檢查關節順序、命令與觀測時，先使用`unitree_mujoco`。官方 README 推薦 C++版本，也提供 Python 示例。
不要把 Go2 預設示例不加修改地用於 G1，應選擇 G1 設定和訊息類型。除錯介面時使用迴環地址和隔離的 DDS 域，避免模擬流量誤達真實機器人。
復現獨立版 Isaac Gym 流程時再選 RL Gym
`unitree_rl_gym`支援 G1，並記錄 Train、Play、Sim2Sim 和 Sim2Real 步驟。它適合復現已經固定依賴的宇樹運動控制流程或既有檢查點。
安裝說明採用獨立版 Isaac Gym、Python 3.8 環境，以及指定版本的 PyTorch 與 RSL-RL。不要混用目前 Isaac Lab 教程中的命令，也不要把由此產生的依賴衝突誤判為 G1 模型問題。
新強化學習專案優先檢查 Isaac Lab 路徑
新專案可檢視支援 G1-29dof 任務的`unitree_rl_lab`，以及提供 G1、H1-2 和 DDS 相容模擬的`unitree_sim_isaaclab`。安裝前重新確認倉庫所要求的 Isaac Lab 版本。
選擇一個倉庫作為任務名、資產和啟動命令的唯一基準。沒有分支記錄就混合不同倉庫的 URDF、USD、獎勵和設定，會使結果難以復現。
| 首次執行檢查 | 應記錄內容 | 防止的問題 |
|---|---|---|
| 倉庫狀態 | URL、分支/標籤、提交 | 上游變化導致無法復現 |
| 機器人資產 | G1 版本與關節列表 | 自由度或關節順序錯誤 |
| 中介軟體 | 介面、網路卡、DDS 域 | 收不到訊息或誤連實機 |
| 控制 | 模式、頻率、增益、動作縮放 | 不穩定或飽和運動 |
| 評估 | 種子、地形、擾動、成功標準 | 只挑成功回放 |
最小起步流程從冒煙測試開始
克隆選定的官方倉庫，固定提交，並完全按照該版本 README 建立環境。載入 G1 資產，用單一環境執行被動或站立示例，檢查關節名與限制，再增加並行環境或開始訓練。
分開訓練與評估種子，並把環境設定和檢查點一起儲存。域隨機化應在名義模型和介面正確之後使用。
Sim-to-Real 是一項新的驗證工作
上機前核對控制頻率、狀態延遲、單位、關節對映、力矩和位置限制、正規化統計、初始姿態以及通訊丟失行為。初次測試應使用支撐、保守限制和觸手可及的急停。
官方倉庫支援 G1 只說明存在一條路徑，並不保證任意策略在所有 G1 設定上安全有效。每個匯出的檢查點都應作為帶版本的控制產物單獨審查。
實機記錄中應同時儲存倉庫提交、機器人型號與硬體設定、韌體、控制模式、策略雜湊和安全限值。出現異常時才能判斷是模型變化、通訊設定還是硬體狀態導致，而不是把所有問題籠統歸為 Sim-to-Real 差距。
常見問題
unitree_rl_gym 是 Isaac Lab 專案嗎？
不是。它基於獨立版 NVIDIA Isaac Gym；`unitree_rl_lab`和`unitree_sim_isaaclab`則基於 Isaac Lab。
在哪個倉庫測試 G1 低層控制器？
如果重點是 SDK2、DDS 訊息與控制器驗證，使用`unitree_mujoco`，同時選擇 G1 設定並隔離 DDS 域。
模擬檢查點可以直接部署到 G1 嗎？
不可以。先驗證機器人版本、關節對映、單位、時序、限制、正規化和安全行為，再進行分階段低能量實機測試。
已核驗的官方資料
最後查核：2026 年 8 月 7 日