如果機器人需要觀察 3 米以外的目標，或要在運動中穩定對齊 RGB 與深度資料，應優先測試 D455。若機器人主要在近距離室內工作、安裝空間有限，或需要 1920×1080 彩色影像，D435i 更合適。兩款相機的雙目深度感測器均採用全域快門，也都內建 IMU；主要差異在於獨立的 RGB 相機。
本文只比較基礎款 D455 與基礎款 D435i，不套用濾光型或工業加固型號的規格。還可結合機器人深度相機選型、機器人感測器融合和事件相機與影格相機判斷是否需要不同感知路線。
D455 側重遠距離與彩色—深度對齊，D435i 側重近距離與緊湊體積
D455 官方產品頁給出的理想範圍是 0.6 至 6 米，最高解析度下 Min-Z 約 52 釐米。D435i 官方頁為 0.3 至 3 米，Min-Z 約 28 釐米。理想範圍不是對所有光照、表面和參數的絕對保證。
D455 尺寸為 124×26×29 毫米，D435i 為 90×25×25 毫米。機械臂腕部和小型 AMR 可能更需要 D435i 的短機身，而面向長通道或室外較遠目標時，D455 更長的雙目幾何優勢通常更重要。
| 規格 | 基礎款 D455 | 基礎款 D435i |
|---|---|---|
| 雙目基線 | 95 毫米 | 50 毫米 |
| 理想範圍 | 0.6 至 6 米 | 0.3 至 3 米 |
| 最高解析度 Min-Z | 約 52 釐米 | 約 28 釐米 |
| 官方深度精度表述 | 4 米處小於 2% | 2 米處小於 2% |
| 機身尺寸 | 124×26×29 毫米 | 90×25×25 毫米 |
95 毫米基線提升遠距視差能力也擴大近距邊界
D400 系列官方資料表把 D455 基線列為 95 毫米，D435i 為 50 毫米。雙目深度利用左右紅外影像的視差，基線更長時，遠處較小的距離變化能形成更可測的視差變化。
代價是距離過近的物體可能無法同時進入兩個成像器的重疊視野。若腕部相機需要觀察約 35 釐米距離處的零件，應先驗證 D435i；若 AMR 要辨識 4 米外的托盤邊緣，則應在實際紋理、陽光、曝光和保護窗條件下驗證 D455。
兩款深度都是全域快門，差別在 RGB
D455 與 D435i 的左右深度成像器均為全域快門，深度最高可達 1280×720 和 90fps。D455 的 RGB 也是全域快門，D435i 的 RGB 則是滾動快門。把 D435i 說成滾動快門深度相機，會把工程問題定位錯。
機器人快速轉動或橫看傳送帶時，D435i 彩色影像可能因逐行曝光而傾斜，與同時刻深度邊緣出現位移。只做深度導航時影響不同；把彩色檢測標籤投影到點雲時，需要重點測量這種時間誤差。
D455 更強調 RGB 與深度視場匹配，D435i 提供更高彩色解析度
D455 深度視場為 87×58 度，RGB 為 90×65 度，輸出 1280×800、30fps。RealSense 稱全域快門和接近的視場可改善彩色與深度對應。D435i 深度視場相同，但 RGB 為 69×42 度，輸出 1920×1080、30fps。
D435i 的彩色畫素更多，卻無法為 RGB 視場之外的深度點補色。廣視場彩色點雲、移動中語意融合可先選 D455；靜態標籤細節和中央高解析度 RGB 更重要時，D435i 可能更合適。
| 設計問題 | 優先 D455 | 優先 D435i |
|---|---|---|
| 主要距離 | 0.6 至 6 米 | 0.3 至 3 米 |
| 彩色運動 | 需要全域快門 RGB | 場景較慢且可管理滾動快門 |
| RGB 細節 | 1280×800 足夠 | 需要 1920×1080 |
| RGB 與深度覆蓋 | 希望視場更接近 | 可接受較窄 RGB 視場 |
| 安裝空間 | 可容納 124 毫米機身 | 需要 90 毫米短機身 |
兩者都配備 BMI055 IMU，實際價值取決於校正與時間同步
基礎款 D455 和 D435i 都內建 Bosch BMI055 六軸 IMU。只有 D435i 有 IMU 的說法已經不符合目前規格。不過，內建 IMU 並不直接輸出可靠位姿，還要處理相機-IMU 外參、時間戳、零偏、振動和溫度。
安裝結構也不同：D455 提供 1/4-20 和兩個 M4 螺紋，D435i 提供 1/4-20 和兩個 M3 螺紋。更換型號時應重新核對支架、光學原點、線纜彎曲半徑、TF 和相機-IMU 校正。
官方價格可見，但兩款頁面都顯示缺貨
2026 年 8 月 7 日，美國官方商店顯示D455 為 419 美元，D435i 為 334 美元，兩款均標記 Backorder 和 Out of Stock。關稅附加費、稅與運費會隨地區變化。
軟體應以目前 RealSense, Inc.維護的realsenseai/librealsense為準。量產前固定 SDK 與韌體，測試所需併發資料流、USB 頻寬、丟影格、深度比例和對齊，並在最終外殼內重複驗證。測試不能只看靜態點雲，還要覆蓋冷啟動、長時間升溫、機器人振動、線纜擺動、保護窗反射、強光與低紋理表面。記錄 RGB 和深度時間差、IMU 時間戳、重連行為以及每個距離區間的失效比例，才能把規格錶轉化為可靠的選型結論。若系統要用彩色辨識結果觸發抓取或急停，還應分別測量靜止、直線移動、快速轉向與目標橫向運動時的投影誤差，並設定超出誤差預算時的降級策略。採購樣機與量產批次也要核對韌體、線纜和校正資料是否一致。最後用同一套場景、曝光、解析度和算力平台比較兩款相機，避免把參數不同造成的結果誤判成硬體差異，並保留可複測的原始記錄。
常見問題
移動機器人總是應該選 D455 嗎？
不一定。遠距離和運動中的 RGB 與深度對齊更適合 D455；若工作距離為 0.3 至 3 米，並重視 90 毫米機身和更高的中央 RGB 解析度，D435i 更合適。
D435i 的深度感測器是滾動快門嗎？
不是。左右深度成像器是全域快門；滾動快門的是獨立 RGB 相機。D455 的深度和 RGB 均為全域快門。
D455 和 D435i 目前能從官網購買嗎？
2026 年 8 月 7 日官網價格分別為 419 美元和 334 美元，但兩款頁面都顯示 Backorder 和 Out of Stock。購買前需重新確認地區庫存與總成本。
已核驗的官方資料
- RealSense D455 官方產品頁
- RealSense D435i 官方產品頁
- RealSense D400 系列官方資料表
- RealSense SDK 官方倉庫
- RealSense 官方商店 D455
- RealSense 官方商店 D435i
2026-08-07