로봇이 3m 밖까지 봐야 하거나 움직이는 물체의 RGB와 깊이를 맞춰야 한다면 D455가 우선입니다. 가까운 실내 내비게이션, 제한된 장착 공간, 1920×1080 RGB가 중요하면 D435i가 더 알맞습니다. 두 제품 모두 스테레오 깊이 센서는 글로벌 셔터이고 IMU가 들어가므로, D435i 전체가 롤링 셔터라는 식의 비교는 틀립니다.
선택 전에는 깊이 카메라 방식 비교, 로봇 센서 융합, 이벤트 카메라와 프레임 카메라도 확인해야 합니다. 이 글은 기본 D455와 기본 D435i만 비교하며, 필터형이나 산업용 변형 모델의 사양은 적용하지 않습니다.
먼 거리와 RGB 정합은 D455, 가까운 거리와 작은 본체는 D435i
D455 공식 제품 페이지는 권장 거리를 0.6~6m, 최대 해상도 Min-Z를 약 52cm로 제시합니다. D435i 공식 페이지는 0.3~3m와 약 28cm입니다. 권장 거리는 정확도가 보장되는 절대 최대 거리가 아니라 장면과 설정을 고려한 설계 범위입니다.
D455의 본체는 124×26×29mm로 길고, D435i는 90×25×25mm로 더 짧습니다. 근거리 팔 끝이나 소형 AMR에서는 D435i의 크기가 유리할 수 있고, 통로나 야외 이동체처럼 더 긴 거리의 깊이 안정성이 중요한 곳에서는 D455의 긴 베이스라인이 가치가 있습니다.
| 항목 | D455 기본형 | D435i 기본형 |
|---|---|---|
| 스테레오 베이스라인 | 95mm | 50mm |
| 권장 거리 | 0.6~6m | 0.3~3m |
| Min-Z, 최대 해상도 | 약 52cm | 약 28cm |
| 공식 깊이 정확도 표기 | 4m에서 2% 미만 | 2m에서 2% 미만 |
| 크기 | 124×26×29mm | 90×25×25mm |
95mm 베이스라인은 먼 거리 분해능을 높이는 대신 근거리 한계를 만든다
D400 시리즈 공식 데이터시트는 D455 베이스라인을 95mm, D435i를 50mm로 구분합니다. 스테레오 깊이는 두 영상의 시차를 이용하므로 더 긴 베이스라인은 같은 거리에서 작은 시차 변화를 더 잘 구분해 원거리 오차를 줄이는 데 유리합니다.
대신 카메라에 가까운 물체는 두 적외선 영상에 동시에 잡히지 않거나 정합이 어려워집니다. 그래서 D455의 Min-Z가 더 큽니다. 집게 바로 앞 부품을 측정한다면 최소 거리부터 시험하고, 4m 통로 장애물을 본다면 거리별 오차·반사 표면·햇빛 조건을 따로 기록해야 합니다.
깊이 셔터는 둘 다 글로벌이고 RGB 셔터만 다르다
D455와 D435i의 좌우 깊이 이미저는 모두 글로벌 셔터이므로 이동 로봇의 스테레오 깊이에 적합합니다. 차이는 컬러 카메라입니다. D455 RGB는 글로벌 셔터, D435i RGB는 롤링 셔터입니다. 따라서 D435i의 깊이가 롤링 셔터라서 움직임에 약하다고 설명하면 센서를 혼동한 것입니다.
빠르게 회전하거나 컨베이어를 옆으로 보는 장면에서 D435i의 RGB는 행별 노출 시간 차이로 기울어짐이나 깊이와의 시간 오차가 나타날 수 있습니다. 깊이만 쓰면 영향이 다르고, 컬러 의미론을 깊이 점에 입히면 영향이 커집니다. 실제 로봇 속도와 노출·프레임률로 재현 시험해야 합니다.
D455는 RGB 시야를 깊이 시야에 맞췄고 D435i는 RGB 해상도가 높다
D455는 깊이 FOV 87×58도에 가까운 RGB FOV 90×65도와 1280×800 30fps 글로벌 셔터를 사용합니다. RealSense는 이 구성이 RGB와 깊이의 대응을 개선한다고 설명합니다. D435i는 같은 87×58도 깊이 FOV를 가지지만 RGB는 69×42도, 1920×1080 30fps입니다.
D435i는 컬러 픽셀 수가 더 많아도 깊이 시야 바깥 부분까지 색을 제공하지 못합니다. 반대로 D455의 1MP RGB가 모든 인식에 더 좋은 것도 아닙니다. 라벨 판독처럼 컬러 세부가 중요하면 D435i나 별도 RGB를 검토하고, 이동 중 컬러-깊이 정합이 중요하면 D455를 먼저 시험합니다.
| 설계 질문 | D455가 맞는 경우 | D435i가 맞는 경우 |
|---|---|---|
| 작업 거리 | 주요 대상이 0.6~6m | 주요 대상이 0.3~3m |
| 컬러 움직임 | 글로벌 셔터 RGB가 필요 | 정적 장면 또는 롤링 셔터 보정 가능 |
| RGB 해상도 | 1280×800이면 충분 | 1920×1080 세부가 필요 |
| 장착 공간 | 124mm 길이를 수용 | 90mm 소형 본체가 유리 |
| RGB-depth 시야 | 두 시야의 근접성이 중요 | 좁은 RGB 시야를 감수 가능 |
IMU는 둘 다 BMI055이므로 장착과 시간 동기 품질을 본다
두 기본형 모두 Bosch BMI055 6축 IMU를 포함합니다. D435i만 IMU가 있고 D455에는 없다는 비교는 오래되거나 다른 모델을 섞은 정보입니다. 다만 IMU가 있다는 사실만으로 위치 추정이 완성되지는 않으며, 카메라-IMU 외부 보정과 타임스탬프, 진동 절연이 맞아야 합니다.
장착 나사도 다릅니다. D455는 1/4-20과 M4 두 개, D435i는 1/4-20과 M3 두 개를 제공합니다. 기존 브래킷의 구멍 간격과 카메라 원점, 케이블 굽힘 반경을 확인하고, 교체 시 TF와 깊이-IMU 보정을 다시 해야 합니다.
2026년 공식 가격은 확인되지만 두 모델 모두 재고 없음으로 표시됐다
2026년 8월 7일 미국 공식 스토어에서 D455는 419달러, D435i는 334달러로 표시됐고 둘 다 Backorder와 Out of Stock 상태였습니다. 관세 할증 안내도 있어 국가·세금·배송비에 따라 실구매가는 달라집니다.
소프트웨어는 현재 RealSense, Inc.가 관리하는 realsenseai/librealsense를 기준으로 확인합니다. 구매 전 대상 운영체제와 SDK 릴리스, 펌웨어, 스트림 조합, USB 대역폭을 고정해 테스트하고, 공식 재고를 다시 확인해야 합니다.
자주 묻는 질문
이동 로봇에는 D455가 항상 더 좋은가요?
항상 그렇지는 않습니다. 3m 이상 거리와 움직이는 RGB-depth 정합에는 D455가 유리하지만, 0.3m 근거리와 작은 장착 공간, 높은 RGB 해상도에는 D435i가 더 적합할 수 있습니다.
D435i 깊이 센서는 롤링 셔터인가요?
아닙니다. D435i의 스테레오 깊이 이미저는 글로벌 셔터이고, 롤링 셔터인 것은 별도의 RGB 센서입니다. D455는 깊이와 RGB 모두 글로벌 셔터입니다.
D455와 D435i는 현재 구매할 수 있나요?
2026년 8월 7일 미국 공식 스토어 가격은 각각 419달러와 334달러였지만 두 제품 모두 Backorder·Out of Stock로 표시됐습니다. 주문 전 지역별 재고와 총비용을 다시 확인해야 합니다.
확인한 공식 자료
- RealSense D455 공식 제품 페이지
- RealSense D435i 공식 제품 페이지
- RealSense D400 시리즈 공식 데이터시트
- RealSense SDK 공식 저장소
- RealSense 공식 스토어 D455
- RealSense 공식 스토어 D435i
2026-08-07