Unitree AS2 與 AS2-W：腿輪結構、負載、續航與開發權限

先給選擇結論：Unitree As2是約 20 kg、12 個關節的純腿式四足平台；As2-W增加 7 英寸車輪與 4 個關節馬達，整機約 25 kg。狹窄不規則地面和樓梯較多時先試 As2，長走廊、鋪裝巡檢路線和距離效率優先時先試 As2-W。

不要只看最高速度或靜態負載。應在相同負載下比較連續執行、路面切換、坡度、台階、IP54、感測器、計算模組和二次開發權限。可結合機器人感測器指南、機器人邊緣 AI和機器人風險評估設計驗證。

As2 是腿式，As2-W 是輪腿式，這是選型起點

As2 站立尺寸 720×378×457 mm，含電池約 20 kg，使用 12 個關節馬達。As2-W 為 721×493×521 mm，約 25 kg，採用 16 個關節馬達和直徑 178 mm 的 7 英寸車輪。它更寬、更重，但在平坦路面不必每一步都抬升機身。

腿式平台可以選擇落腳點越過樓梯和碎石，輪腿平台平時滾動、遇到障礙再使用腿部。應先在真實路線標註通道寬度、門檻、線纜蓋板、樓梯邊緣、排水溝、碎石和轉彎空間。

專案	As2 X	As2-W X	部署含義
結構	12 關節腿式	16 關節、7 英寸輪腿式	路面切換方式不同
重量	約 20 kg	約 25 kg	影響搬運與人工回收
站立尺寸	720×378×457 mm	721×493×521 mm	As2-W 更寬、更高
最大關節扭矩	約 95 N·m	約 95 N·m	扭矩相同不代表路線表現相同

As2 X 目前參數列給出約 65 kg 最大靜態負載和約 15 kg 連續行走負載。As2-W X 為約 150 kg 靜態負載和約 16 kg 連續移動負載。靜止站立數字不能直接當作巡檢途中長期攜帶感測器箱的限值。

重心高度、支架剛度、急停、橫坡和線纜拉力都會縮小穩定餘量。安裝真實負載後，應在目標坡度反覆驗證啟動、停止、轉彎、恢復和緊急制動。

As2 X 標註為空載約 4 小時、20 km，負載 15 kg 時超過 2.5 小時、約 13 km。As2-W X 為空載約 3 小時、30 km，負載 16 kg 時超過 2 小時、約 25 km。As2 在時間上佔優，As2-W 在距離上佔優，但負載條件相差 1 kg。

溫度、滾動阻力、坡度、停留時間、感測器和擴充計算機功耗都會改變結果。應預留返航電量，並對真實任務迴路至少重複三次，記錄 P50 與 P95 能耗。

詳細表為 As2 X 列出 25 cm 樓梯能力，為 As2-W X 列出 30 cm 樓梯和約 0.4–0.8 m 最大攀爬高度。這些實驗條件數字不保證在溼滑金屬、破碎邊緣、斜向接近或負載擺動時仍有相同成功率。

兩款 X 版的 IP54 是廠商標稱防護等級，不應簡寫成防水。浸水、高壓沖洗、鹽霧和長時間暴雨需要單獨確認，整合後的聯結器與負載也要納入測試。

As2 目前矩陣把 AIR 與 PRO 標為不支援二次開發，X 與 EDU 標為支援；As2-W 目前只有 X 與 EDU，兩者均標為支援。Unitree 官方發展歷程記錄 As2 於 2026 年 2 月 24 日釋出，因此選購應優先採用 2026 年 8 月 7 日的現行產品矩陣。

EDU 行還區分充電底座與高算力擴充底座。但支援二次開發並不自動說明 SDK 層級、低階控制權限、模擬資源、安全限制或地區服務，應在報價中鎖定檔案版本和交付清單。

兩個產品頁都顯示 Contact Sales，並註明稅費和運費不含在內。應比較包含電池、充電器或底座、LiDAR、擴充算力、通訊、遙控器、SDK、培訓、保修、進口費用和備件的整套價格。

最終決定前，建立 24 小時任務表，寫明地面比例、平均與最大負載、充電視窗、通訊盲區和人工回收方式。用同一負載測試兩款平台，以任務完成率、介入次數、能耗和結束溫度作選擇。

不是。車輪在平坦長路線更高效，但狹窄樓梯、不規則落腳點或低附著路面可能更適合 As2。應在真實路線比較。

截至 2026 年 8 月 7 日，官方矩陣將 AIR、PRO 標為不支援，X、EDU 標為支援。購買前仍要複核所在地區的最新檔案與交付範圍。

不是。IP54 是廠商標稱的防塵和防濺水等級，不證明可浸水、高壓清洗或無限時淋雨；整合負載也需要現場測試。

2026-08-07