3mを超える距離や、移動中のRGBと深度の対応を重視するならD455が第一候補です。近距離の屋内ロボット、狭い搭載スペース、1920×1080のカラー画像を優先するならD435iが扱いやすいでしょう。両方とも深度用ステレオセンサーはグローバルシャッターで、IMUも搭載しています。
ここでは基本型D455とD435iだけを比較し、フィルター搭載型や堅牢な産業用モデルの仕様は適用しません。ロボット深度カメラの方式比較、ロボットセンサー融合、イベントカメラとフレームカメラも用途整理に役立ちます。
遠距離とRGB・深度の対応付けはD455、近距離と小型化はD435i
D455公式ページの推奨範囲は0.6～6m、最大解像度時のMin-Zは約52cmです。D435i公式ページは0.3～3m、約28cmです。推奨範囲は照明や表面条件を無視した保証値ではありません。
筐体はD455が124×26×29mm、D435iが90×25×25mmです。手首や小型AMRではD435iの短さが効きます。一方、通路の先や屋外対象を数m先から測る用途ではD455の長いステレオ構造を優先できます。
| 仕様 | D455 | D435i |
|---|---|---|
| ベースライン | 95mm | 50mm |
| 推奨範囲 | 0.6～6m | 0.3～3m |
| Min-Z | 約52cm | 約28cm |
| 公称深度精度 | 4mで2%未満 | 2mで2%未満 |
| 寸法 | 124×26×29mm | 90×25×25mm |
95mmのベースラインは遠距離に有利だが、最短測距は遠くなる
D400シリーズ公式データシートはD455を95mm、D435iを50mmとしています。ステレオ深度では左右画像の視差から距離を求めるため、長いベースラインは遠方の小さな距離差を捉えるのに有利です。
反対に、極端に近い対象は左右両方の視野に入りにくくなります。把持直前の部品を見るならMin-Zを実機で確認し、4m先の障害物を見るなら表面模様、日光、保護窓を含めて距離別誤差を測ります。
深度は両方グローバル、違うのはRGBシャッター
D455とD435iの左右深度イメージャーはどちらもグローバルシャッターです。違いはカラー側で、D455 RGBはグローバル、D435i RGBはローリングシャッターです。D435iの深度自体がローリングシャッターだという説明は誤りです。
高速旋回やコンベヤー横撮りではD435iのRGBに行ごとの時間差が現れ、深度の輪郭と色の輪郭がずれる場合があります。深度だけを使う場合と、RGB認識結果を点群へ投影する場合では影響が異なります。
D455はRGBと深度の視野を揃え、D435iはカラー解像度を優先する
D455は深度87×58度に対しRGB 90×65度、1280×800・30fpsです。RealSenseはグローバルシャッターと近い視野によりRGBと深度の対応を改善すると説明します。D435iは同じ深度視野ですが、RGBは69×42度、1920×1080・30fpsです。
D435iは中央のカラー細部に強い一方、深度視野の端には色がありません。広い範囲の色付き点群や移動中の対応ならD455、静止対象のラベル読取りなど中央RGB解像度ならD435iを実測します。
| 判断項目 | D455向き | D435i向き |
|---|---|---|
| 主な距離 | 0.6～6m | 0.3～3m |
| RGBの動き | グローバルシャッターが必要 | 静止中心で歪みを管理可能 |
| RGB解像度 | 1280×800で十分 | 1920×1080が必要 |
| 視野対応 | RGBと深度の広がりを近づけたい | 狭いRGB視野を許容 |
| 搭載寸法 | 124mmを収容可能 | 90mmの短さが必要 |
両機種ともBMI055 IMUを搭載。差は運用と取り付けに出る
基本型D455とD435iはいずれもBosch BMI055の6軸IMUを内蔵します。D435iだけにIMUがあるという比較は現行仕様に合いません。ただしIMU搭載だけで自己位置が得られるわけではなく、外部キャリブレーション、時刻、バイアスと振動対策が必要です。
取り付けはD455が1/4-20とM4二つ、D435iが1/4-20とM3二つです。交換時にはブラケット穴だけでなく光学中心、ケーブル曲げ、TF、カメラとIMUの外部パラメータを再確認します。
公式価格は確認できるが、両機種とも在庫切れ
2026年8月7日の米国公式ストアではD455が419ドル、D435iが334ドルで、どちらもBackorder・Out of Stockでした。関税サーチャージ、税、配送費は地域で変わります。
ソフトウェアは現在のRealSense, Inc.が管理するrealsenseai/librealsenseを基準にします。量産前にSDK・ファームウェアを固定し、必要な同時ストリーム、USB帯域、フレーム落ち、深度スケールと位置合わせを最終筐体で検証します。温度上昇、ケーブルの揺れ、保護窓の反射、再起動後のデバイス認識まで連続運転で確認し、試作時の一枚の点群だけで選定しないことが大切です。
よくある質問
移動ロボットなら常にD455が最適ですか？
常にではありません。遠距離での測距や、移動中のRGB画像と深度の位置合わせではD455が有利ですが、0.3～3mの近距離、狭い搭載場所、高解像度RGBならD435iが適します。
D435iの深度センサーはローリングシャッターですか？
いいえ。深度用の左右イメージャーはグローバルシャッターです。ローリングシャッターなのは別のRGBカメラです。
D455とD435iは公式ストアで買えますか？
2026年8月7日時点の価格は419ドルと334ドルでしたが、両方ともBackorder・Out of Stock表示でした。購入前に地域在庫と総額を再確認してください。
確認した公式情報
- RealSense D455公式製品ページ
- RealSense D435i公式製品ページ
- RealSense D400シリーズ公式データシート
- RealSense SDK公式リポジトリ
- RealSense公式ストア D455
- RealSense公式ストア D435i
2026-08-07