PAL KANGAROO 价格、参数与 ROS 2 指南

PAL Robotics KANGAROO 目前没有公开官方价格，购买入口是申请报价。KANGAROO 官方产品页将其定位为动态步态、强化学习和具身智能研究平台，提供 14～40 自由度、ROS 2、实时控制，以及可选手臂、传感器和算力。

因此回答价格前要先回答配置。仅用于双足步态研究的下半身平台、带力传感的控制平台和支持双臂操作的整机都叫 KANGAROO，但物料、集成、运输和支持费用完全不同。

先把研究课题转换为报价配置

实验室应先确定重点是步态平衡、强化学习、接触估计、全身操作还是遥操作，再选择躯干、手臂、末端工具、力传感、视觉和计算模块。

报价应拆分机体、手臂、手或夹爪、腕部与足部传感器、GPU、电池充电器、运输箱、培训、软件、保修、备件、安装。跨境采购还要加入保险、清关、电池运输与返修。

当前页面列出约 1.58 米高度、按配置 50～65 千克、总 14～40 自由度、单腿 6 自由度和躯干两个轴。手臂可选四、五或七自由度，完全伸展时单臂负载分别列为 7、5、3 千克。

页面还列出四台 RGB-D 相机、2kHz EtherCAT 控制和 1kHz IMU/AHRS 更新，但不能假设每份报价都包含。当前电池容量单位看起来需要复核，因此约三小时续航也应以最终电气数据表为准。

产品页列出 Ubuntu LTS、ROS 2 LTS、PAL OS、ros2_control、C++ 与 Python API 和实时循环访问。控制模式包括电流、速度、位置、阻抗及可选力/转矩，并提供 URDF 与 MJCF 模型。

KANGAROO 官方文档指向 PAL OS 25.01 的 ROS 2 资料。合同应固定 ROS 发行版、PAL OS、Docker 镜像、源码和二进制范围、支持分支与更新时间。

公开清单包括 MuJoCo、mjlab、强化学习、动作重定向、模仿学习，以及行走、抗推、跑步、跳跃、楼梯和搬箱策略。应确认具体仓库、模型、许可和交付机构是否匹配。

2026 KANGAROO 官方数据表可用于核对配置，但仿真兼容不保证同等实机性能。需要测量执行器响应、接触、摩擦、噪声、延迟和周期，再从低能量测试逐步迁移。

2kHz 循环对控制研究重要，但频率本身不是人机安全认证。PAL 列出机身与无线急停，以及基于 IEC 61508 SIL 2、EN ISO 13849-1 PL d 的表述，买方应索取适用功能、配置和限制的正式文件。

实验室仍需设计跌倒空间、吊具、速度与转矩限制、独立急停、断网行为和受控重启。增加手臂或工具后，要用完整配置重新测量重心、制动距离和碰撞能量。

时序可参考ROS 2 实时控制，模型与实机差异可参考仿真到现实迁移，费用层可参考人形机器人价格。本文仅讨论 KANGAROO 的产品配置。

最终报价前，向供应商提交两三个代表任务，写明传感器、命令频率、成功率的统计口径、停止条件和日志。验收应由实验室使用记录的软件镜像复现，并能从规定故障中安全恢复。

截至 2026 年 8 月 7 日没有公开定价，官方路径是申请报价。手臂、传感器、GPU、软件、支持和运输都会改变价格。

支持。官方列出 ROS 2 LTS、ros2_control、C++ 与 Python API 和实时循环访问，但应在合同中固定具体 ROS 与 PAL OS 版本。

不能由兼容性直接推出。要验证执行器、接触、摩擦、传感器、延迟和安全限制，再逐步转移到实机。

2026-08-07