PAL KANGAROO 價格、參數與 ROS 2 指南

PAL Robotics KANGAROO 目前沒有公開官方價格，購買入口是申請報價。KANGAROO 官方產品頁將其定位為動態步態、強化學習和具身智慧研究平台，提供 14～40 自由度、ROS 2、即時控制，以及可選手臂、感測器和算力。

因此回答價格前要先回答設定。僅用於雙足步態研究的下半身平台、帶力感測的控制平台和支援雙臂操作的整機都叫 KANGAROO，但物料、整合、運輸和支援費用完全不同。

先把研究課題轉換為報價設定

實驗室應先確定重點是步態平衡、強化學習、接觸估計、全身操作還是遙操作，再選擇軀幹、手臂、末端工具、力感測、視覺和計算模組。

報價應拆分機體、手臂、手或夾爪、腕部與足部感測器、GPU、電池充電器、運輸箱、培訓、軟體、保修、備件、安裝。跨境採購還要加入保險、清關、電池運輸與返修。

目前頁面列出約 1.58 米高度、按設定 50～65 千克、總 14～40 自由度、單腿 6 自由度和軀幹兩個軸。手臂可選四、五或七自由度，完全伸展時單臂負載分別列為 7、5、3 千克。

頁面還列出四台 RGB-D 相機、2kHz EtherCAT 控制和 1kHz IMU/AHRS 更新，但不能假設每份報價都包含。目前電池容量單位看起來需要複核，因此約三小時續航也應以最終電氣資料表為準。

產品頁列出 Ubuntu LTS、ROS 2 LTS、PAL OS、ros2_control、C++ 與 Python API 和即時迴圈存取。控制模式包括電流、速度、位置、阻抗及可選力/轉矩，並提供 URDF 與 MJCF 模型。

KANGAROO 官方檔案指向 PAL OS 25.01 的 ROS 2 資料。合約應固定 ROS 發行版、PAL OS、Docker 映象、原始碼和二進位制範圍、支援分支與更新時間。

公開清單包括 MuJoCo、mjlab、強化學習、動作重定向、模仿學習，以及行走、抗推、跑步、跳躍、樓梯和搬箱策略。應確認具體倉庫、模型、許可和交付機構是否匹配。

2026 KANGAROO 官方資料表可用於核對設定，但模擬相容不保證同等實機效能。需要測量致動器反應、接觸、摩擦、雜訊、延遲和週期，再從低能量測試逐步遷移。

2kHz 迴圈對控制研究重要，但頻率本身不是人機安全認證。PAL 列出機身與無線急停，以及基於 IEC 61508 SIL 2、EN ISO 13849-1 PL d 的表述，買方應索取適用功能、設定和限制的正式檔案。

實驗室仍需設計跌倒空間、吊具、速度與轉矩限制、獨立急停、斷網行為和受控重啟。增加手臂或工具後，要用完整設定重新測量重心、制動距離和碰撞能量。

時序可參考 ROS 2 即時控制，模型與實機差異可參考模擬到現實遷移，費用層可參考人形機器人價格。本文僅討論 KANGAROO 的產品設定。

最終報價前，向供應商提交兩三個代表任務，寫明感測器、命令頻率、成功率的統計口徑、停止條件和紀錄。驗收應由實驗室使用記錄的軟體映象復現，並能從規定故障中安全恢復。

截至 2026 年 8 月 7 日沒有公開定價，官方路徑是申請報價。手臂、感測器、GPU、軟體、支援和運輸都會改變價格。

支援。官方列出 ROS 2 LTS、ros2_control、C++ 與 Python API 和即時迴圈存取，但應在合約中固定具體 ROS 與 PAL OS 版本。

不能由相容性直接推出。要驗證致動器、接觸、摩擦、感測器、延遲和安全限制，再逐步轉移到實機。

2026-08-07