Unitree Dex1-1 標準版與高階版：相機、夾持力、相容機型比較

如果任務需要夾爪近距離視角，在外部相機被遮擋後繼續對齊，可優先測試 Unitree Dex1-1 高階版；若腕部或場景相機已經足夠，重點是位置、速度、力與抓取控制，可先看標準版。Dex1-1 官方頁把高階版標為帶相機，列出 1080p 30/60fps，水平 118 度、垂直 87 度、對角 140 度視場。

不要根據版本名稱推測整個機構不同。官方公布的 Dex1-1 共用參數包括 550 克、90 毫米行程、5～120 牛可調夾持力、0.1 毫米指尖位置解析度和高速 485 通訊。目前價格、庫存、適配器、線束和 SDK 是否包含，仍要由最新官方報價確認。

已公開的標準版與高階版差異是內建相機

夾爪視角適合最終接近、姿態修正和外部視線被遮擋後的抓取觀察。公開概要沒有完整定義影片介面、編碼、延遲、時間同步、校正檔案以及在不同機器人上的資料通路。

若外部腕部相機在閉合前後都有穩定視野，標準版可減少感測器複雜度。若策略需要指端視角，應在購買前索取高階版樣例流、時間戳、內外參、丟影格行為和 SDK 示例。

選擇問題	標準版	高階版
內建相機	未列出	1080p 30/60fps
視場	不適用	H 118°、V 87°、D 140°
適合起點	外部感知、基本抓取	近距視覺、夾爪對齊
追加證據	控制、安裝、線纜	影片 API、同步、校正

共用機構提供較大行程，夾持力和速度均可調

官方參數為 143×78×67 毫米、550 克、90 毫米行程和 80 毫米爪長。可調速度 50～375 毫米/秒，全行程最短閉合 0.24 秒，指尖位置解析度 0.1 毫米。

廠商說明速度、夾持力和閉合時間是在 24～60 V 條件下，透過調整剛度、阻尼和轉矩測得，應用結果會變化。不要假設所有最大值同時成立，應在目標電源、軌跡和工作迴圈下測量。

共用參數	官方值	部署查核
重量	550 克	腕部負載加入適配器和線纜
行程	90 毫米	物件寬度、接近和干涉
夾持力	5～120 牛可調	電壓、控制參數、熱
速度	50～375 毫米/秒	衝擊、滑移、週期

20 千克形狀約束抓取與 5 千克摩擦抓取不是同一指標

Unitree 把 20 千克定義為形狀貼合後沿水平方向保持不脫落的最大負載；5 千克則是在方形鋼塊上沿垂直方向依靠摩擦保持不滑落。兩種方向和受力機制不同，不能合併成一個額定負載。

真實能力受摩擦係數、接觸面積、重心、加速度、爪墊、油汙粉塵和安全係數影響。應按寬度、表面、偏心和抓取方向建立物件集，統計滑移、掉落與恢復。

實驗室中正在測試的 PanoModel 機器人手 — 照片展示的是 PanoModel 機器人手，並非 Unitree Dex1，不能證明自由度、力量、觸覺或價格差異。來源：Pantech ProEd Pvt Ltd, own work。授權：CC BY-SA 4.0。

高速 485 仍需完整的電氣與命令協議

官方馬達表列出高速 485、6 Mbps、1000 Hz 控制頻率、24～64 V 工作範圍並建議 24/48 VDC。回饋包括角度、角速度、轉矩和溫度；命令包括角度、角速度、轉矩、剛度和阻尼。

485 名稱本身沒有規定接頭、終端、通訊影格格式、單位、超時和時鐘。應取得協議與 SDK 版本、韌體相容、命令限制、看門狗、急停時卸力、錯誤碼和啟動恢復流程。

相容 G1、H2、R1 不代表整合套件全部隨附

官方 Dex1-1 頁面列出獨立使用以及與 G1、H2、R1 相容。相容不能擴充為所有代際都附帶機械適配器、電源線束、左右一對、通訊橋和軟體包。

結合R1 官方頁和H2 官方頁核對宿主機器人，在報價中寫明機體版本、左右、孔位、電壓、線纜活動範圍和碰撞模型。安裝後重新評估手臂慣量、可用負載、自碰撞與制動距離。

整合層	所需證據
機械	適配器、螺栓、左右、碰撞模型
電氣	電壓、峰值電流、接頭、活動線纜
通訊	協議、韌體、SDK、超時、看門狗
宿主	具體 G1、H2、R1 版本和手臂限制

以五個步驟整理Unitree Dex1-1 標準版與高階版：相機、夾持力、相容機型比較的判讀重點 — 依正文與一手資料整理的繁體中文實務卡。來源：Physical AI Lab。

用代表物件和故障恢復完成驗收

更廣泛的末端選型可看機器人夾爪指南，接觸回饋可看觸覺感測器，宿主機器人可看 Unitree R1、G1、H1、H2 比較。

驗收物件應覆蓋最小、最大、最重、低摩擦、高摩擦、偏心和相機遮擋。測量成功率、滑移、掉落、週期、溫度、斷網、重啟以及相機延遲後的安全恢復，而不是隻複述最大參數。

常見問題

Dex1-1 標準版與高階版最明確的差異是什麼？

官方頁面明確列出高階版帶 1080p 相機。其他附件、線束、適配器和 SDK 差異應以目前報價為準。

Dex1-1 能抓起 20 千克嗎？

20 千克是水平形狀約束抓取條件。垂直摩擦抓取另列 5 千克，因此必須按物件、方向和動作驗證。

Dex1-1 能直接安裝到 G1、H2、R1 嗎？

三者在官方相容列表中，但不保證每一代都附帶適配器、配線、左右套件和 SDK。應匹配具體機型與整合套件。

已核驗的官方資料

2026-08-07