ロボットデータ・ハードウェア

現在の状況、範囲、バージョン、適合性証拠、移行計画などでAMR相互運用性の VDA 5050 と ISO 21423 を比較する方法を解説します。

ロボットモーターのサイズを、デューティサイクル、ジョイント負荷、ギア比、RMSトルク、ピーク持続時間、速度-電圧制限、駆動電流、熱試験を含めて決定します。

リソース予約、待機グラフ、優先順位、リース、安全な撤退、繰り返し可能なフリート復旧テストなどで、 AMR トラフィックの膠着状態を防ぎます。

Open-RMFディスパッチ、フリートアダプター、交通スケジュール、ドアやリフトを理解し、フレーム、セッション、故障、セキュリティ、復旧をテストします。

ステージング、検出、接近、接触、充電、再トライ、キャンセル、ドッキング解除のための AMR 自動ドッキング性能テストを構築します。

実現可能性フィルター、完了コスト、混雑、充電、優先順位、安定再割り当て、フリートテストを用いてマルチロボットタスク割り当てを設計します。

コンテキストエラー、RecoveryNodeのリトライ制限、進捗チェック、ログ記録、安全なエスカレーションを含む Nav2 ビヘイビアツリーの復原を設計・テストします。

移動ロボットのグローバルプランナーやローカルコントローラーを理解し、 Nav2 システムのパス、コマンド、進行状況、目標、再計画テストを行います。

コストマップ層 Nav2 静的、障害物、ボクセル、インフレ、キープアウトフィルターを構成・テストし、フットプリント、タイミング、故障チェックも行います。

ロボットリンク、ジョイント、フレーム、センサー、物理、ワールドの面で、 URDF SDFormatとSDFormatを比較し、モデル変換の検証方法を Gazebo解説します。