截至2026年8月6日，Gemini Robotics ER 2标准版和流式版都提供免费层。付费层按每100万token计费：输入2美元，输出10美元；标准版Batch为输入1美元、输出5美元。这里说的是模型费用，不包含机器人、网络、开发、维护和安全设施。
选择端点不能只看单价。标准版适合结构化分析、丰富工具和异步任务，流式版通过Live API持续接收观察。ER 2是什么一文解释了为何两者都不是电机实时控制器。
先核对价格：免费层存在，完整项目成本另算
Google的官方价格页显示，ER 2标准预览与流式预览的免费层均为0美元。付费层输入为每100万token 2美元，包含思考token的输出为10美元。
标准版Batch价格减半：输入1美元、输出5美元；流式版不提供Batch。免费层与付费层的数据使用条件不同，价格也可能调整，调用前应再查官方表格。
长视频、更高思考预算、重复调用和失败重试都会提高消耗。项目还要记录机器人等待、网络流量、工程调试、人工监控与停机时间，不能把模型token费用当作总成本。
| 计费方式 | 输入／100万token | 输出／100万token | 说明 |
|---|---|---|---|
| ER 2标准免费层 | 0美元 | 0美元 | 数据使用条件与付费层不同 |
| ER 2标准付费层 | 2美元 | 10美元 | 输出含思考token |
| ER 2标准Batch | 1美元 | 5美元 | 适合不要求即时响应的任务 |
| ER 2流式付费层 | 2美元 | 10美元 | 通过Live API交互 |
标准API与流式版的模型ID必须写对
标准模型ID是gemini-robotics-er-2-preview。它支持函数调用、结构化输出、代码执行、缓存与Batch，但不使用Live API。
流式模型ID是gemini-robotics-er-2-streaming-preview。它通过Live API进行低延迟双向音频、视频交互并支持函数调用；结构化输出、代码执行、缓存与Batch均不支持。两种端点的输入上限都是131,072 token，输出上限都是65,536 token。
在固定决策点分析一张图或一段视频，可先用标准版。需要连续送入现场观察、及时接收函数调用，可评估流式版，但快速碰撞响应和伺服控制仍应留在本地。
| 比较项 | 标准预览 | 流式预览 |
|---|---|---|
| 模型ID | gemini-robotics-er-2-preview | gemini-robotics-er-2-streaming-preview |
| 交互 | 请求—响应 | Live API双向流 |
| 输入 | 文字、图像、视频、音频 | 文字、图像、视频、音频 |
| 输出 | 文字、函数调用 | 文字、函数调用 |
| 输入／输出上限 | 131,072／65,536 token | 131,072／65,536 token |
| 结构化输出与Batch | 支持 | 不支持 |
创建API密钥后，先解决密钥暴露问题
可以先在Google AI Studio验证模型，再用Google GenAI SDK或REST接入。API密钥应像密码一样保存，不写入Git，也不直接放进网页或手机应用；生产环境应由后端或Secret Manager提供。
Google API密钥指南说明，应使用已限制调用范围的密钥。ER 2会以403错误拒绝未受限制的API密钥，因此创建或迁移密钥后要先核对限制设置。
遇到403时，检查密钥权限、项目关联、模型访问资格和密钥是否因泄露被封锁。密钥外泄后应先替换，再停用旧密钥，并审计调用记录与账单。
| 上线前检查 | 具体动作 |
|---|---|
| 端点 | 按工作流选择标准版或流式版 |
| 密钥 | 使用授权密钥，放在后端秘密管理系统 |
| 函数权限 | 只开放任务必需的机器人能力 |
| 费用 | 记录输入、输出、搜索与重试 |
| 安全 | 设置参数校验、超时、范围限制和急停 |
机器人函数要小、明确、可验证
Google任务编排文档用pick、place等函数说明调用循环：模型选择工具，应用执行并返回结果，模型再根据新状态继续规划。
实际接入应从inspect_object、navigate_to_zone、pick_known_item等窄函数开始。速度、抓取力和坐标不能仅靠自然语言约束，应用必须检查允许列表、数值上限与工作区边界。
还要限制最大步骤、超时、重复函数次数和重新规划次数，并设定何时转交人工。机器人边缘AI可帮助区分云端高层推理与本地低延迟控制。
免费层与付费层的数据使用条件不同
Google价格页说明，免费层内容可用于改进Google产品，付费层内容不用于产品改进。未公开图纸、客户视频、内部工艺和其他敏感数据不应直接送入免费层。
若机器人摄像头或麦克风收集到可识别人员，Google的机器人隐私说明要求事先充分告知并取得同意，并建议通过人脸模糊、限制区域等方式减少个人数据。
付费内容不用于产品改进，并不自动满足当地法律和企业内部制度。发送前脱敏、访问权限、日志保存位置、保留时间和删除流程仍需单独设计。
ER 1.6迁移要用同一任务集重新评测
Google弃用页面列出，gemini-robotics-er-1.6-preview定于2026年8月31日停止服务。模型名替换后，工具支持、输出格式、思考设置和错误处理都可能改变。
保留ER 1.6中文指南作为版本记录，用同一批图像、视频、函数和成功规则比较两个版本。至少统计函数选错、参数错误、延迟、成本与人工介入。
正式部署前和定期复核时，再查模型页面、价格页、弃用表与密钥迁移计划。公开预览适合受控实验，不适合把接口和费用写死后长期无人维护。
从无个人数据的只读测试开始
第一步可用不含个人信息的图片和只读函数测试标准版；第二步加入录制视频；第三步再评估流式连接。每一阶段记录误判、token、延迟和重试。
连接实机时使用低速、限定区域、轻量物体、现场监护和物理急停。模型返回的函数调用只有通过参数与状态校验后才能执行。
AI Studio里表现良好的提示词不等于实机安全。应先定义合格门槛，主动收集失败与边界案例，再逐步扩大函数、速度和工作范围。
常见问题
Gemini Robotics ER 2有免费额度吗？
有。截至2026年8月6日，标准版和流式版都提供免费层，但免费层的内容可能用于改进Google产品，敏感数据不应直接提交。
ER 2标准版和流式版的基础单价相同吗？
付费基础单价相同，都是输入2美元、输出10美元／100万token。标准版另有1美元输入、5美元输出的Batch价格，支持工具也不同。
可以把Gemini API密钥写进手机应用吗？
不应这样做。密钥应保存在后端或秘密管理系统中。新项目使用授权密钥，发生泄露时立即轮换、停用旧密钥并核查使用记录。
已核验的官方资料
- Google AI for Developers：Gemini API价格
- Google AI for Developers：ER 2模型信息
- Google AI for Developers：Robotics Streaming
- Google AI for Developers：API密钥使用
- Google AI for Developers：机器人概览与隐私说明
- Google AI for Developers：弃用与停用计划
最后核对：2026年8月6日