如果更看重紧凑体型和较低的公开人形机器人价格，可以先看R1；需要约35公斤级研究平台时，应重点询价G1 EDU；需要接近真人尺寸和更高关节输出时，再比较H1/H1-2与H2系列。R1和G1商城明确说明标准版不支持二次开发，H2参数表只给EDU版标注Secondary Development为YES。H2 Plus则是单独的全栈开发配置。关键不是谁"级别最高"，而是所需尺寸与控制权限。
先把四个系列放在同一张表里
R1和G1体型较小；H1/H1-2与H2更接近真人尺寸。表中的“优先考虑场景”是根据公开参数作出的编辑判断，不是宇树对具体任务的性能保证。
价格也要区分公开价、询价和未公布。官方商城人形机器人分类虽然为H1显示90,000美元，但页面同时要求联系确认实际价格，因此不能把这个数字当成固定成交价。
官方目录还列出4,290美元起的R1-D和单独的H2 Plus开发配置。R1-D属于应用平台，不是R1 AIR、R1、R1 EDU的另一个版本，因此没有混入下方R1参数行。完整价格和采购路径由宇树机器人价格指南单独说明。
| 系列 | 身高与重量 | 官方价格状态 | 二次开发 | 适合优先比较的情况 |
|---|---|---|---|---|
| R1 Air / R1 / R1 EDU | 123厘米，约27至29公斤 | $4,900 / $5,900 / EDU询价 | 仅EDU支持 | 场地小、初始预算有限 |
| G1 / G1 EDU | 132厘米，约35公斤及以上 | $13,500 / EDU询价 | 仅EDU支持 | 需要兼顾控制、感知与操作研究 |
| H1 / H1-2 | H1约180厘米、47公斤 / H1-2约178厘米、70公斤 | H1显示$90,000但实际价格需联系 / H1-2未公布 | 按配置书面确认 | 需要全尺寸动力学与较高关节输出 |
| H2 / H2 EDU / H2 Plus | 182厘米，约70公斤 | H2 $29,900 / H2 EDU询价 / H2 Plus商城显示$100,000且需联系销售 | H2 EDU和H2 Plus支持，标准H2未标注 | 需要全尺寸H2或全栈开发配置 |
R1降低了入门价格和场地门槛
R1系列身高123厘米，含电池重量约27至29公斤。R1 Air为20自由度，R1为26自由度，R1 EDU为26至40自由度；官方续航均标为约1小时。与70公斤级全尺寸平台相比，它更容易放进小型实验室。
但R1 Air和标准R1被标为不支持二次开发。若项目需要自研控制或读取传感器，就不能只看低起售价，应要求R1 EDU报价明确关节配置、灵巧手、计算模块和SDK权限。
G1处在紧凑机身与研发扩展之间
G1身高132厘米，含电池约35公斤。标准版为23自由度，G1 EDU为23至43自由度；官方续航约2小时。两种配置都列有深度相机和3D激光雷达，EDU版还可以选择更高算力和灵巧手。
标准G1公开价为13,500美元，但官方参数表没有给它二次开发权限。要做机器人学习、关节控制、传感器融合或操作研究，应比较G1 EDU的实际配置，而不是只拿标准版价格作判断。
H1/H1-2和H2系列都是全尺寸，但定位不能互换
H1约180厘米、47公斤，官方页面给出3.3米/秒移动速度和可更换的864Wh电池。H1-2约178厘米、70公斤，拥有27自由度，手臂和负载参数也不同。宇树目前仍在同一官方页面展示H1与H1-2，所以H1-2不能只被理解为改名版本。
H2约182厘米、70公斤，31自由度，官方续航约3小时。标准H2为29,900美元，H2 EDU需要询价并支持二次开发。H2 Plus是另一套全栈配置，配有Jetson Thor、多路相机、双手共22个主动自由度、全身与手部合计75自由度，并支持二次开发。商城列表显示100,000美元，但采购仍需联系销售。与其把H2简单视为H1的后继型号，不如按准确SKU比较H1/H1-2、H2和H2 Plus。
用三个问题缩小候选范围
第一，场地能够在安全隔离条件下运行多大、多重的机器人？第二，项目只是展示官方动作，还是要做自研控制、感知或学习？第三，不只看单次续航，而要计算换电、充电、备用电池、人员监护和停机时间组成的一天工作流程。
参数可能随配置和软件更新变化。购买前应取得包含准确型号、自由度、灵巧手、传感器、计算模块、SDK、保修、运费和税费的书面报价。人形机器人输出力量较大，安全距离和急停流程也必须进入选型条件。本文最后核对日期为2026年8月6日。
| 选型问题 | 如何缩小范围 |
|---|---|
| 场地和初始预算是否最受限制 | 先比较R1系列 |
| 是否要在较小平台上兼顾控制、感知和操作研究 | 确认具体的G1 EDU配置 |
| 是否需要接近真人的高度与更高关节输出 | 按相同报价条件比较H1/H1-2和H2 EDU |
| 是否要运行自研代码或访问底层接口 | 选择EDU版，或取得书面开发权限确认的其他配置 |
继续进行购买与部署判断的指南
缩小机型范围后，要继续判断价格与可获得性，可阅读宇树机器人价格与购买指南、人形机器人的类型、宇树、Optimus与Atlas购买阶段对比。这些内容从预算、性能主张核验和当前获取渠道等角度补充判断。
常见问题
个人第一次购买人形机器人，R1一定最合适吗？
R1在价格和体型上更容易入门，但标准版不支持二次开发。先判断是体验官方功能还是自行开发；若是后者，应同时比较R1 EDU和G1 EDU。
G1标准版能用于机器人AI研究吗？
宇树官方参数表将标准G1标为不支持二次开发。需要部署自研模型或控制器时，应书面确认G1 EDU的SDK、传感器、关节接口和计算模块。
H2是不是H1的高端换代产品？
官方没有给出简单的上下级关系。H1/H1-2、H2与H2 Plus在尺寸、重量、关节、运动性能、计算平台和开发配置上均有差异。应按任务和具体报价比较，而不是只看型号数字。
已核验的官方资料
最后核对：2026年8月6日