如果机器人需要观察 3 米以外的目标，或要在运动中稳定对齐 RGB 与深度数据，应优先测试 D455。若机器人主要在近距离室内工作、安装空间有限，或需要 1920×1080 彩色图像，D435i 更合适。两款相机的双目深度传感器均采用全局快门，也都内置 IMU；主要差异在于独立的 RGB 相机。
本文只比较基础款D455与基础款D435i，不套用滤光型或工业加固型号的规格。还可结合机器人深度相机选型、机器人传感器融合和事件相机与帧相机判断是否需要不同感知路线。
D455 侧重远距离与彩色—深度对齐，D435i 侧重近距离与紧凑体积
D455官方产品页给出的理想范围是0.6至6米，最高分辨率下Min-Z约52厘米。D435i官方页为0.3至3米，Min-Z约28厘米。理想范围不是对所有光照、表面和参数的绝对保证。
D455尺寸为124×26×29毫米，D435i为90×25×25毫米。机械臂腕部和小型AMR可能更需要D435i的短机身，而面向长通道或室外较远目标时，D455更长的双目几何优势通常更重要。
| 规格 | 基础款D455 | 基础款D435i |
|---|---|---|
| 双目基线 | 95毫米 | 50毫米 |
| 理想范围 | 0.6至6米 | 0.3至3米 |
| 最高分辨率Min-Z | 约52厘米 | 约28厘米 |
| 官方深度精度表述 | 4米处小于2% | 2米处小于2% |
| 机身尺寸 | 124×26×29毫米 | 90×25×25毫米 |
95毫米基线提升远距视差能力也扩大近距边界
D400系列官方数据表把D455基线列为95毫米，D435i为50毫米。双目深度利用左右红外图像的视差，基线更长时，远处较小的距离变化能形成更可测的视差变化。
代价是距离过近的物体可能无法同时进入两个成像器的重叠视野。若腕部相机需要观察约 35 厘米距离处的零件，应先验证 D435i；若 AMR 要识别 4 米外的托盘边缘，则应在实际纹理、阳光、曝光和保护窗条件下验证 D455。
两款深度都是全局快门，差别在RGB
D455与D435i的左右深度成像器均为全局快门，深度最高可达1280×720和90fps。D455的RGB也是全局快门，D435i的RGB则是滚动快门。把D435i说成滚动快门深度相机，会把工程问题定位错。
机器人快速转动或横看传送带时，D435i彩色图像可能因逐行曝光而倾斜，与同时刻深度边缘出现位移。只做深度导航时影响不同；把彩色检测标签投影到点云时，需要重点测量这种时间误差。
D455 更强调 RGB 与深度视场匹配，D435i 提供更高彩色分辨率
D455深度视场为87×58度，RGB为90×65度，输出1280×800、30fps。RealSense称全局快门和接近的视场可改善彩色与深度对应。D435i深度视场相同，但RGB为69×42度，输出1920×1080、30fps。
D435i的彩色像素更多，却无法为RGB视场之外的深度点补色。广视场彩色点云、移动中语义融合可先选D455；静态标签细节和中央高分辨率RGB更重要时，D435i可能更合适。
| 设计问题 | 优先D455 | 优先D435i |
|---|---|---|
| 主要距离 | 0.6至6米 | 0.3至3米 |
| 彩色运动 | 需要全局快门RGB | 场景较慢且可管理滚动快门 |
| RGB细节 | 1280×800足够 | 需要1920×1080 |
| RGB与深度覆盖 | 希望视场更接近 | 可接受较窄RGB视场 |
| 安装空间 | 可容纳124毫米机身 | 需要90毫米短机身 |
两者都配备 BMI055 IMU，实际价值取决于标定与时间同步
基础款D455和D435i都内置Bosch BMI055六轴IMU。只有D435i有IMU的说法已经不符合当前规格。不过，内置IMU并不直接输出可靠位姿，还要处理相机-IMU外参、时间戳、零偏、振动和温度。
安装结构也不同：D455提供1/4-20和两个M4螺纹，D435i提供1/4-20和两个M3螺纹。更换型号时应重新核对支架、光学原点、线缆弯曲半径、TF和相机-IMU标定。
官方价格可见，但两款页面都显示缺货
2026年8月7日，美国官方商店显示D455为419美元，D435i为334美元，两款均标记Backorder和Out of Stock。关税附加费、税与运费会随地区变化。
软件应以当前RealSense, Inc.维护的realsenseai/librealsense为准。量产前固定SDK与固件，测试所需并发数据流、USB带宽、丢帧、深度比例和对齐，并在最终外壳内重复验证。测试不能只看静态点云，还要覆盖冷启动、长时间升温、机器人振动、线缆摆动、保护窗反射、强光与低纹理表面。记录RGB和深度时间差、IMU时间戳、重连行为以及每个距离区间的失效比例，才能把规格表转化为可靠的选型结论。若系统要用彩色识别结果触发抓取或急停，还应分别测量静止、直线移动、快速转向与目标横向运动时的投影误差，并设置超出误差预算时的降级策略。采购样机与量产批次也要核对固件、线缆和标定数据是否一致。最后用同一套场景、曝光、分辨率和算力平台比较两款相机，避免把参数不同造成的结果误判成硬件差异，并保留可复测的原始记录。
常见问题
移动机器人总是应该选D455吗？
不一定。远距离和运动中的 RGB 与深度对齐更适合 D455；若工作距离为 0.3 至 3 米，并重视 90 毫米机身和更高的中央 RGB 分辨率，D435i 更合适。
D435i的深度传感器是滚动快门吗？
不是。左右深度成像器是全局快门；滚动快门的是独立RGB相机。D455的深度和RGB均为全局快门。
D455和D435i目前能从官网购买吗？
2026年8月7日官网价格分别为419美元和334美元，但两款页面都显示Backorder和Out of Stock。购买前需重新核实地区库存与总成本。
已核验的官方资料
- RealSense D455官方产品页
- RealSense D435i官方产品页
- RealSense D400系列官方数据表
- RealSense SDK官方仓库
- RealSense官方商店 D455
- RealSense官方商店 D435i
2026-08-07