如果更看重緊湊體型和較低的公開人形機器人價格，可以先看 R1；需要約 35 公斤級研究平台時，應重點詢價 G1 EDU；需要接近真人尺寸和更高關節輸出時，再比較 H1/H1-2 與 H2 系列。R1 和 G1 商城明確說明標準版不支援二次開發，H2 參數列只給 EDU 版標註 Secondary Development 為 YES。H2 Plus 則是單獨的全棧開發設定。關鍵不是誰"級別最高"，而是所需尺寸與控制權限。
先把四個系列放在同一張表裡
R1和G1體型較小；H1/H1-2與H2更接近真人尺寸。表中的“優先考慮場景”是根據公開參數作出的編輯判斷，不是宇樹對具體任務的效能保證。
價格也要區分公開價、詢價和未公布。官方商城人形機器人分類雖然為 H1 顯示 90,000 美元，但頁面同時要求聯絡確認實際價格，因此不能把這個數字當成固定成交價。
官方目錄還列出 4,290 美元起的R1-D和單獨的H2 Plus開發設定。R1-D 屬於應用平台，不是 R1 AIR、R1、R1 EDU 的另一個版本，因此沒有混入下方 R1 參數行。完整價格和採購路徑由宇樹機器人價格指南單獨說明。
| 系列 | 身高與重量 | 官方價格狀態 | 二次開發 | 適合優先比較的情況 |
|---|---|---|---|---|
| R1 Air / R1 / R1 EDU | 123 釐米，約 27 至 29 公斤 | $4,900 / $5,900 / EDU 詢價 | 僅 EDU 支援 | 場地小、初始預算有限 |
| G1 / G1 EDU | 132 釐米，約 35 公斤及以上 | $13,500 / EDU 詢價 | 僅 EDU 支援 | 需要兼顧控制、感知與操作研究 |
| H1 / H1-2 | H1 約 180 釐米、47 公斤 / H1-2 約 178 釐米、70 公斤 | H1 顯示$90,000 但實際價格需聯絡 / H1-2 未公布 | 按設定書面確認 | 需要全尺寸動力學與較高關節輸出 |
| H2 / H2 EDU / H2 Plus | 182 釐米，約 70 公斤 | H2 $29,900 / H2 EDU 詢價 / H2 Plus 商城顯示$100,000 且需聯絡銷售 | H2 EDU 和 H2 Plus 支援，標準 H2 未標註 | 需要全尺寸 H2 或全棧開發設定 |
R1 降低了入門價格和場地門檻
R1 系列身高 123 釐米，含電池重量約 27 至 29 公斤。R1 Air 為 20 自由度，R1 為 26 自由度，R1 EDU 為 26 至 40 自由度；官方續航均標為約 1 小時。與 70 公斤級全尺寸平台相比，它更容易放進小型實驗室。
但 R1 Air 和標準 R1 被標為不支援二次開發。若專案需要自研控制或讀取感測器，就不能只看低起售價，應要求 R1 EDU 報價明確關節設定、靈巧手、計算模組和 SDK 權限。
G1 處在緊湊機身與研發擴充之間
G1 身高 132 釐米，含電池約 35 公斤。標準版為 23 自由度，G1 EDU 為 23 至 43 自由度；官方續航約 2 小時。兩種設定都列有深度相機和 3D 光達，EDU 版還可以選擇更高算力和靈巧手。
標準 G1 公開價為 13,500 美元，但官方參數列沒有給它二次開發權限。要做機器人學習、關節控制、感測器融合或操作研究，應比較 G1 EDU 的實際設定，而不是隻拿標準版價格作判斷。
H1/H1-2 和 H2 系列都是全尺寸，但定位不能互換
H1 約 180 釐米、47 公斤，官方頁面給出 3.3 米/秒移動速度和可更換的 864Wh 電池。H1-2 約 178 釐米、70 公斤，擁有 27 自由度，手臂和負載參數也不同。宇樹目前仍在同一官方頁面展示 H1 與 H1-2，所以 H1-2 不能只被理解為改名版本。
H2 約 182 釐米、70 公斤，31 自由度，官方續航約 3 小時。標準 H2 為 29,900 美元，H2 EDU 需要詢價並支援二次開發。H2 Plus 是另一套全棧設定，配有 Jetson Thor、多路相機、雙手共 22 個主動自由度、全身與手部合計 75 自由度，並支援二次開發。商城列表顯示 100,000 美元，但採購仍需聯絡銷售。與其把 H2 簡單視為 H1 的後繼型號，不如按準確 SKU 比較 H1/H1-2、H2 和 H2 Plus。
用三個問題縮小候選範圍
第一，場地能夠在安全隔離條件下執行多大、多重的機器人？第二，專案只是展示官方動作，還是要做自研控制、感知或學習？第三，不只看單次續航，而要計算換電、充電、備用電池、人員監護和停機時間組成的一天工作流程。
參數可能隨設定和軟體更新變化。購買前應取得包含準確型號、自由度、靈巧手、感測器、計算模組、SDK、保修、運費和稅費的書面報價。人形機器人輸出力量較大，安全距離和急停流程也必須進入選型條件。本文最後核對日期為 2026 年 8 月 6 日。
| 選型問題 | 如何縮小範圍 |
|---|---|
| 場地和初始預算是否最受限制 | 先比較 R1 系列 |
| 是否要在較小平台上兼顧控制、感知和操作研究 | 確認具體的 G1 EDU 設定 |
| 是否需要接近真人的高度與更高關節輸出 | 按相同報價條件比較 H1/H1-2 和 H2 EDU |
| 是否要執行自研程式碼或存取底層介面 | 選擇 EDU 版，或取得書面開發權限確認的其他設定 |
繼續進行購買與部署判斷的指南
縮小機型範圍後，要繼續判斷價格與可獲得性，可閱讀宇樹機器人價格與購買指南、人形機器人的類型、宇樹、Optimus 與 Atlas 購買階段比較。這些內容從預算、效能主張核驗和目前獲取管道等角度補充判斷。
常見問題
個人第一次購買人形機器人，R1 一定最合適嗎？
R1 在價格和體型上更容易入門，但標準版不支援二次開發。先判斷是體驗官方功能還是自行開發；若是後者，應同時比較 R1 EDU 和 G1 EDU。
G1 標準版能用於機器人 AI 研究嗎？
宇樹官方參數列將標準 G1 標為不支援二次開發。需要部署自研模型或控制器時，應書面確認 G1 EDU 的 SDK、感測器、關節介面和計算模組。
H2 是不是 H1 的高階換代產品？
官方沒有給出簡單的上下級關係。H1/H1-2、H2 與 H2 Plus 在尺寸、重量、關節、運動效能、計算平台和開發設定上均有差異。應按任務和具體報價比較，而不是只看型號數字。
已核驗的官方資料
最後核對：2026 年 8 月 6 日