한 교대조에서 로봇이 서랍을 열고 작은 나사를 집고 컵을 옮긴다면, 작업자는 손가락 개수보다 놓침·미끄러짐·세척 뒤 복귀 시간을 먼저 보게 된다. NEO의 새 손은 이런 접촉 작업을 겨냥하지만 공식 수치가 곧 현장 합격을 뜻하지는 않는다.
1X의 NEO 손 발표는 25자유도, 텐던 기반 준직결 구동, 전면 촉각, IP68 밀봉과 연내 1만 개 생산능력을 주장한다. 파일럿은 이 숫자를 재현 가능한 작업 조건으로 번역하는 과정이어야 한다.
손이 좋아져도 작업 정의가 흐리면 검증할 수 없다
25자유도는 22개의 손가락·손바닥 자유도와 3개의 손목 자유도를 합친 1X의 정의다. 이는 모터 25개가 손 안에 있다는 뜻이 아니다. 모터는 팔뚝에 배치되고 텐던이 손목을 지나 힘을 전달한다. 휴머노이드 손이 어려운 이유에서 다룬 구동·감지·내구성 문제가 한 구조 안에 겹친다.
파일럿 작업은 ‘사람처럼 손을 쓴다’가 아니라 대상 물체, 접근 방향, 필요한 힘, 허용 손상, 사이클타임으로 써야 한다. 투명한 비닐, 젖은 컵, 얇은 종이, 작은 나사처럼 시각만으로 다루기 어려운 대상을 섞으면 촉각과 힘 제어의 기여를 따로 볼 수 있다. 로봇 엔드이펙터 안전 기준처럼 손 자체와 팔·공구·작업물의 위험을 한 셀 단위로 평가한다.
현장 준비도는 사양표 밖에 있다
1X는 손가락 구동부에 5:1에서 15:1 범위의 낮은 감속비를 쓰고, 모든 관절을 힘 제어·백드라이브 가능 구조로 설명한다. 충격을 받았을 때 관절이 양보하는 특성은 유용하지만 완성 로봇의 안전 인증이나 모든 접촉의 무해함을 보증하지 않는다.
| 준비 항목 | 파일럿 전 확인 | 준비되지 않았을 때의 왜곡 |
|---|---|---|
| 물체 세트 | 재질·크기·젖음·변형을 고정 기록 | 쉬운 물체만 골라 성공률 상승 |
| 작업대 | 높이·조명·배경·접근 공간 표준화 | 손보다 비전 조건을 측정하게 됨 |
| 세척 | 세척제·수온·건조시간·검사 방법 정의 | IP68을 위생 보증으로 오해 |
| 안전 | 속도·힘 제한·정지·사람 개입 구역 설정 | 백드라이브 특성을 전체 안전으로 확대 |
25자유도가 주는 값은 접촉 중 조정 능력이다
자유도가 늘면 손가락 모양을 물체에 맞추고 손바닥까지 접촉면으로 쓰며, 손목 자세를 바꾸지 않고 미세 조정할 여지가 커진다. 동시에 보정할 관절, 텐던 장력, 센서 채널, 고장 모드도 늘어난다. 자유도 수는 조작 가능성의 상한이지 작업 성공률 자체가 아니다.
1X는 엄지 CMC 관절 최대 3.5Nm, 손가락 MCP 2.6Nm, 말단 굽힘 힘 최대 45N, 손목 토크 17.75Nm와 위치 정확도 ±0.2mm를 제시한다. 모두 회사 측 시험 수치다. 물체 형상, 속도, 자세, 연속 운전 열 상태가 붙지 않으면 다른 손과 단순 순위 비교하기 어렵다.
비용은 하드웨어 가격만이 아니다. 작업별 그립 정책, 촉각 보정, 텐던 점검, 손 피부 교체, 실패 데이터 라벨링과 원격 개입 시간이 포함된다. 파일럿 예산에는 예비 손과 중단 시간도 들어가야 한다.
관절에서 추정한 힘과 물체 접촉면에서 실제로 생긴 힘도 나눠 기록해야 한다. 텐던 마찰과 자세가 달라지면 같은 관절 명령이라도 손끝 접촉력이 달라질 수 있다. 기준 하중과 표준 물체로 영점·반복성을 확인하고, 미끄러짐 감지 뒤 힘을 올리는 과정에서 물체 손상률이 증가하지 않는지도 함께 본다.
IP68과 수백만 회 시험을 운영 수명으로 바꾸지 않는다
1X는 손 전체가 IP68로 밀봉되고 식품 접촉에 적합한 재료를 사용한다고 설명한다. IP 등급은 먼지와 물 침투 조건을 다루는 표기다. 세제 내성, 미생물 관리, 반복 세척 뒤 피부 열화, 특정 국가의 식품·산업 위생 요구를 한꺼번에 인증하는 표시는 아니다.
부품과 손가락 조립체가 수백만 회 시험을 거쳤고 손목은 고하중에서 200만 회를 넘겼다는 설명도 있다. 하지만 ‘한 번 굽힘’과 ‘완전한 작업 사이클’은 다르다. 부하 분포, 속도, 교체 기준, 고장까지의 분포가 공개돼야 유지보수 주기를 설계할 수 있다.
- 미끄러짐을 감지했으나 재파지가 늦은 경우
- 텐던 장력 변화로 위치는 맞지만 힘이 달라진 경우
- 세척 뒤 촉각 오프셋이 변한 경우
- 손은 멀쩡하지만 팔·비전 지연 때문에 물체를 놓친 경우
확장 여부는 손의 최고 장면이 아니라 분포로 정한다
공식 영상은 레고 조립, 나사와 동전 집기, 전구 돌리기, 지퍼 올리기 같은 폭넓은 예를 보여준다. 파일럿에서는 각 작업을 최소 수백 회 반복하고 대상 물체의 위치·마찰·조명을 바꿔야 한다. 편집된 성공 장면과 무중단 교대 성능은 다른 증거다.
| 합격 지표 | 측정 방식 | 확장 전 질문 |
|---|---|---|
| 작업 성공 | 완료·손상·낙하를 별도 집계 | 실패가 특정 물체에 몰리는가 |
| 복구 | 첫 실패부터 정상 작업 복귀까지 시간 | 사람이 몇 번 개입하는가 |
| 촉각 안정 | 세척·온도 변화 전후 오프셋 | 재보정 주기가 교대보다 짧은가 |
| 내구 | 텐던·피부·센서별 교체까지 사이클 | 예비부품과 교체시간이 공개됐는가 |
| 안전 | 속도·힘 제한과 독립 정지 시험 | 손 외 팔·몸 전체 위험을 포함했는가 |
1만 개 생산능력은 출하량이 아니라 공급 상한이다
1X는 전용 생산라인에서 이미 수백 개의 손을 만들었고 2026년에 1만 개를 생산할 능력이 있다고 밝혔다. 생산능력은 공정이 낼 수 있다고 주장한 상한이다. 주문량, 양품 출하량, NEO 완제품 수, 고객 인도 수와 같은 숫자가 아니다.
1X의 NEO 제품 소개는 손이 전체 로봇 스택과 결합되는 맥락을 보여준다. 구매자는 손 단품의 공급능력보다 완성 로봇의 생산 일정, 소프트웨어 버전, 현장 서비스, 예비부품 리드타임을 함께 받아야 한다.
생산라인의 수량 주장과 양품률·출하량·고객 가동 대수는 서로 다른 분모다. 조립 수량이 늘어도 촉각 보정 실패나 텐던 재작업이 많으면 현장 공급은 늦어진다. 월별 양품 출하, 초기 고장, 교체 소요시간이 공개돼야 공급능력을 서비스 능력으로 환산할 수 있다.
- 1주차: 기준 물체와 사람 작업의 사이클타임 기록
- 2~3주차: 로봇 반복·변형 조건·안전 정지 시험
- 4주차: 세척·열·연속 운전 뒤 재시험
- 판정일: 평균이 아니라 최악 조건과 개입률로 확장 여부 결정
독자가 이어서 묻는 질문
NEO 손 파일럿은 며칠이면 충분한가?
기능 시연은 하루에도 가능하지만 교대 운전, 세척, 온도 변화, 텐던 장력 변화까지 보려면 여러 주가 필요하다. 기간보다 작업 사이클 수와 환경 조건을 먼저 정하고, 고장이 나오지 않더라도 의도적으로 미끄럼·가림·충격 조건을 넣어야 한다.
어떤 수치가 나오면 여러 대로 늘릴 수 있나?
성공률 하나로 정하지 않는다. 물체 손상률, 사람 개입률, 실패 뒤 복구시간, 교대당 재보정, 소모품 교체시간이 기준선 아래로 들어와야 한다. 안전 정지와 롤백 시험은 생산성 수치와 별도의 통과 조건으로 둬야 한다.
자료 최종 확인: 2026년 8월 25일