글 목록

Action-Conditioned World Model과 MPC는 현재 관측에서 후보 행동의 결과를 예측하고, 목표에 가까운 첫 행동만 실행한 뒤 다시 계획하는 구조다. 성능은 모델·탐색·안전제약의 공동 결과다.

Real-to-Sim-to-Real은 실제 장면을 3D로 복사해 정책을 한 번 훈련하는 절차가 아니다. 측정·자산화·물리 보정·훈련·실물 잔차 회수의 반복 폐루프다.

VGGT는 영상에서 3D 기하를 복원하고 SpatialLM은 점군을 방·벽·문·물체의 구조로 해석한다. 둘을 같은 모델로 비교하기보다 연속 파이프라인의 입력·오차·인수 기준으로 봐야 한다.

깊이맵·포인트맵·가우시안 스플랫·메시는 서로 바꿔 쓰는 3D 파일 형식이 아니다. 로봇이 거리를 재고 충돌을 피하며 장면을 보여 주는 업무마다 필요한 표현과 검증법이 달라진다.

Spatial Intelligence는 3D 지도를 예쁘게 만드는 기능이 아니다. 로봇이 좌표·거리·가시성·지지·도달가능성을 표현하고 목표에 맞는 행동을 고른 뒤 결과를 다시 확인하는 공간 추론 능력이다.

V-JEPA·Cosmos·Genie는 모두 월드모델로 불리지만 같은 상품이나 같은 출력물을 만드는 모델이 아니다. 잠재표현 예측, 조건부 영상 생성, 상호작용 환경 생성을 입력·출력·행동조건·소비자별로 구분해야 한다.