機器人資料與硬體

瞭解機器人動作分塊如何縮短有效決策視野， ACT 如何預測區塊，時間集合如何結合重疊，以及如何測試執行，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

比較使用轉矩感測器、馬達電流和擾動觀察器的機器人碰撞檢測，然後設定相位感知閾值並驗證完整反應，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

設計 ROS 2 即時機器人控制，具備有限制的截止時間、排程、記憶體、 ros2_control 介面、追蹤和最壞情況抖動測試。

從內部向外調諧機器人電流、速度和位置環路，同時測量階躍和頻率反應、飽和度、雜訊、共振和有效負載變化，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

比較 EtherCAT 和 CAN FD 在機器人關節網路中的影格處理、仲裁、分散式時鐘、利用率、拓撲、診斷和故障等方面。

透過對齊時間戳和座標系、建模不確定性、排除異常值以及驗證延遲、偏置和丟棄，構建可靠的機器人感測器融合，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

比較 LiDAR、視覺和視覺慣性 SLAM，透過觀察、里程計、迴環檢測、地圖輸出、校正、指標和實際故障條件，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

比較基於取樣的運動規劃與軌跡最佳化，然後結合全域連通性、碰撞檢查、動態約束、時序和回饋，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

學習逆運動學和逆動力學計算什麼，它們需要哪些輸入，以及姿態、時機、力矩極限、接觸和回饋如何將它們連線起來，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

透過狀態估計、接觸約束、任務優先順序、重心動量、最佳化、策略學習和驗證，理解機器人的全身控制，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。