機器人資料與硬體

根據目前狀態、範圍、版本、符合性證據和遷移規劃，比較 VDA 5050 和 ISO 21423 的 AMR 互操作性。

透過可行性篩選、完成時間成本、擁堵、電池續航、優先順序、穩定重新分配和故障歸屬等因素構建多機器人任務分配，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

透過建模共享資源、預留出口、檢測迴圈等待以及透過明確的所有權和租賃進行恢復，防止 AMR 流量僵局，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

測試 AMR 自動對接，從分級和檢測到接近、物理接觸、充電確認、重試、取消和脫離對接，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

將全域路由生成與本地指令可行性分離，然後透過定時證據診斷路徑有效性、控制器跟蹤、進展、目標和重新規劃，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

將 Nav2 靜態、障礙、體素、膨脹和禁區層設定為一個定時環境合約，然後驗證標記、清除、陳舊和清理，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

設計和測試 Nav2 行為樹恢復，包含上下文錯誤、 RecoveryNode 重試限制、進度檢查、紀錄記錄和安全升級。

透過檢查主題覆蓋、 QoS 話題覆蓋、時間戳、突發吞吐量、儲存、壓縮、時鐘行為和安全回放，可靠地使用 rosbag2。

比較 URDF 和 SDFormat 的機器人連結、關節、框架、感測器、物理和世界，並學習如何在 Gazebo 中驗證模型轉換。

透過追蹤基準時鐘來源、 PTP 硬體時鐘、系統時間和樣本時間戳來對準機器人感測器，然後測試偏移、漂移、抖動和恢復。