機器人資料與硬體

校正車輪里程幾何，檢測同步慣性和掃描殘差的滑移，調整協方差，並驗證表面、有效負載和機動的恢復，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

根據掃描幾何、定位、障礙物高度、點密度、運動畸變、計算、環境和故障反應，選擇移動機器人的 2D 或 3D LiDAR。

使用馬達端和負載端編碼器觀察傳輸誤差，改善接頭位置，同時對齊比值、方向、零點、時間和環路頻寬，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

根據測量的 q 軸電流估算機器人關節轉矩，同時考慮轉矩常數、傳動比、效率、重力、慣性、摩擦和飽和度，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

根據測量原理、延遲、運動模糊、動態範圍、靜態細節、事件率、同步和機器人任務測試，比較事件攝影機和影格攝影機，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

透過同步電壓、電流、溫度、模型、靜止修正和任務驗證，估算機器人電池的 SoC、 SoH 及剩餘執行時間，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

機器人制動能量透過直流母線、電池、其他軸或制動電阻傳遞，同時尊重電源、電壓、電流、熱和停止限制，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

設計機器人電纜線束，用於彎曲、扭轉、應力釋放、電源訊號分離、遮蔽、接地、電壓降和運動週期驗證，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

計算一個機器人馬達的尺寸，包含工作週期、關節負載、齒輪比、 RMS 轉矩、峰值持續時間、速度-電壓限制、驅動電流和熱測試。

選擇機器人直流匯流排電壓作為最小到最大範圍，涵蓋功率、電流、佈線、馬達轉速、再生、元件額定、保護和服務，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。