机器人数据与硬件

通过IMU传播、关节运动学、接触置信度、滑移抑制、协方差和断层测试，估算人形机器人的基座姿态和速度，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

规划具备可触及足型、地形支撑、摆动间隙、全身可行性、平衡、重新规划和执行测试的人形步法，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

通过校准框架、有效性门和动态测试测量人形机器人地面反作用力、力矩、压力中心和接触状态，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

通过摩擦裕度、运动证据、估计门控、延迟、卸载、捕获步骤和受控测试，检测和恢复人形机器人足部滑，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

估算物体的3D平移和旋转，保持变换方向、时间戳和对称性，然后在校准后的机器人坐标中验证抓握，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

比较 ICP 对应匹配和 NDT 体素分布，分别基于初始姿态、重叠、尺度、简并度、动力学、收敛性、结果门和机器人测试。

将滚动快门列的时序与曝光模糊分离，然后是预算显示、图像运动、光照、触发时间戳、机器人姿势和软件校正，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

通过接触几何、摩擦锥、法向力、质心和扰动力与力矩评估机器人抓握稳定性，然后监测滑移和物体损伤情况，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

设计孔中销组件为有界状态机，用于接近、接触检测、柔顺搜索、插入、就位、干扰检测和恢复，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

根据测量原理、延迟、运动模糊、动态范围、静态细节、事件率、同步和机器人任务测试，比较事件摄像机和帧摄像机，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。