ROS 2(Robot Operating System 2)는 로봇 소프트웨어를 작은 프로그램(노드) 여러 개로 나누고, 이들이 메시지를 주고받게 해 주는 오픈소스 라이브러리·도구 모음입니다. 이름에 운영체제가 들어 있지만 윈도우나 리눅스 같은 OS는 아니고, 주로 Ubuntu 위에 설치해 씁니다.
2026년 10월 19일 기준으로 새로 시작한다면 Ubuntu 26.04에는 Lyrical Luth를, Ubuntu 24.04에는 Jazzy Jalisco를 설치하면 됩니다. 둘 다 장기 지원(LTS) 배포판으로, 각각 2031년 5월과 2029년 5월까지 지원됩니다(ROS 2 공식 배포판 목록).
ROS 2가 대신 해 주는 일
로봇 하나에는 카메라 드라이버, 라이다 처리, 위치 추정, 경로 계획, 모터 제어 같은 프로그램이 동시에 돌아갑니다. ROS 2는 이들을 잇는 공통 규칙과 도구를 줍니다.
- 토픽: 카메라 영상이나 라이다 점군처럼 계속 흘러가는 데이터를 여러 노드가 구독합니다.
- 서비스: “지도 저장해” 같은 요청을 보내고 결과를 한 번 받습니다.
- 액션: “저 위치까지 가” 같은 오래 걸리는 작업을 보내고 중간 진행 상황과 취소를 다룹니다.
- 도구: 3D 시각화 RViz, 데이터를 녹화·재생하는 rosbag2, 여러 노드를 한 번에 띄우는 launch 파일, 명령줄 도구 ros2가 함께 들어 있습니다.
통신 밑단은 DDS라는 표준 미들웨어를 쓰며, 공식 설치 문서 기준 기본값은 Fast DDS이고 다른 DDS나 Zenoh로 바꿀 수 있습니다. 로봇 제조사도 이 구조에 맞춰 SDK를 냅니다. 예를 들어 레인보우로보틱스의 RB-Y1과 RBQ-10은 공식 사양에 ROS 2 연동을 명시합니다(레인보우로보틱스 제품 정리).
지원 중인 배포판 4개
ROS 2는 매년 5월 23일 무렵 새 배포판을 냅니다. 짝수 해 배포판이 5년 지원하는 LTS이고, 홀수 해 배포판은 약 1년 반만 지원합니다.
- Lyrical Luth: 2026년 5월 22일 출시, LTS, 2031년 5월까지. 공식 deb 패키지는 Ubuntu 26.04(Resolute Raccoon)용입니다(Lyrical Ubuntu 설치 문서).
- Kilted Kaiju: 2025년 5월 23일 출시, 2026년 12월 지원 종료. 지금 새로 시작할 이유가 없습니다.
- Jazzy Jalisco: 2024년 5월 23일 출시, LTS, 2029년 5월까지. Ubuntu 24.04용입니다.
- Humble Hawksbill: 2022년 5월 23일 출시, LTS, 2027년 5월 지원 종료. Ubuntu 22.04용이며, 오래된 로봇 SDK가 아직 Humble만 지원하는 경우가 많습니다.
이 밖에 Rolling Ridley는 다음 배포판을 만드는 개발용이라 계속 바뀝니다. 공부나 제품 개발용으로는 고르지 않습니다.
어떤 버전을 설치할까
- 쓸 로봇·패키지가 지원하는 버전이 먼저입니다. 로봇 제조사 SDK나 핵심 패키지(Nav2, MoveIt 등)가 아직 Humble이나 Jazzy만 지원하면 그 버전을 씁니다. 이 경우 Ubuntu 버전도 거기에 맞춰야 합니다.
- 제약이 없으면 Ubuntu 버전에 맞춥니다. 26.04를 새로 깔 수 있으면 Lyrical, 이미 24.04를 쓰고 있으면 Jazzy입니다.
- Humble로 새 프로젝트를 시작하면 2027년 5월 이전에 옮길 계획을 함께 세웁니다.
윈도우는 공식 바이너리 설치 안내가 있고, macOS는 소스 빌드 안내만 있습니다. 튜토리얼과 커뮤니티 자료가 Ubuntu 기준으로 가장 많아서 처음에는 Ubuntu를 권합니다.
Ubuntu 26.04에 Lyrical 설치하기
공식 설치 문서의 순서를 줄이면 다음과 같습니다. 2단계 명령은 버전 번호를 받아 오는 긴 명령이라 공식 문서에서 그대로 복사하는 것이 안전합니다.
- 로캘을 UTF-8로 맞춥니다(
locale로 확인). - Ubuntu Universe 저장소를 켜고, 공식 문서의 명령으로 ros2-apt-source 패키지를 받아 설치합니다. ROS 저장소와 키가 이 패키지로 설정됩니다.
sudo apt update,sudo apt upgrade로 시스템을 최신으로 맞춥니다.sudo apt install ros-lyrical-desktop으로 설치합니다. RViz와 예제가 필요 없는 로봇 본체용이면ros-lyrical-ros-base를 씁니다. 패키지를 직접 빌드하려면ros-dev-tools도 설치합니다.- 터미널마다
source /opt/ros/lyrical/setup.bash를 실행합니다(zsh면 setup.zsh). - 터미널 하나에서
ros2 run demo_nodes_cpp talker, 다른 터미널에서ros2 run demo_nodes_py listener를 실행해 메시지가 오가면 설치가 끝난 것입니다.
Ubuntu 24.04에 Jazzy를 설치할 때도 순서는 같고, 명령의 lyrical을 jazzy로 바꾸면 됩니다.
설치한 다음에 할 것
- 로봇 없이 노드·토픽을 손으로 익히려면 거북이 시뮬레이터 turtlesim부터 해 보세요(turtlesim 첫 실습, 영문).
- 실제 로봇 대신 물리 시뮬레이터에 연결하려면 로봇 시뮬레이터 비교에서 Gazebo·Isaac Sim·MuJoCo 차이를 먼저 보세요.
- 관절 모터를 직접 붙일 계획이면 버스형 서보가 ROS 2 드라이버를 제공하는지 확인하세요. 서보 종류는 서보 모터 원리와 종류에 정리했습니다.