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피지컬 AI PoC를 성공 장면이 아니라 반복 성공률·복구·안전·운영 비용으로 검증하는 방법과 단계별 통과 기준을 정리합니다.

Gemini Robotics-ER 1.6이 장면 이해와 공간 추론에서 맡는 역할을 저수준 모터 제어와 구분하고, API 출력·궤적·안전 검증 기준을 설명합니다.

QDD 액추에이터의 낮은 감속비와 반사 관성, 역구동성, 힘 제어 원리를 직접구동·고감속 관절·SEA와 비교해 설명합니다.

웨이브 제너레이터·플렉스스플라인·서큘러스플라인이 맞물리는 하모닉 감속기 원리와 비틀림 강성·히스테리시스·충격·조립 한계를 설명합니다.

로봇 액추에이터를 회전형과 선형, 전기·유압·공압 방식으로 나누고 하중·속도·정밀도·안전·유지보수 기준으로 선택하는 방법을 설명합니다.

로봇 힘·토크 센서의 측정 원리와 손목 6축 센서, 관절 토크 센서, 촉각 센서 차이 및 힘 제어 선정 기준을 설명합니다.

로봇 엔코더의 역할과 증분형·절대형, 광학식·자기식·유도식 차이, 모터축과 출력축을 함께 읽는 듀얼 엔코더 구조를 설명합니다.

프레임리스 모터의 로터·스테이터 구조와 관절 통합 이유, 공극·베어링·냉각·엔코더·감속기 선택 기준을 설명합니다.

하모닉·RV·유성 감속기의 작동 구조와 강성, 백래시, 충격, 효율, 수명 차이를 비교하고 로봇 관절에 맞는 선택 기준을 설명합니다.

로봇 관절 안에서 드라이브, 모터, 감속기, 베어링, 엔코더와 토크 감지가 어떻게 연결되는지 동력 경로와 제어 루프로 설명합니다.