로봇 SIL·HIL 고장 주입 카탈로그: 센서 단절·지연·포화·통신 오류를 어떻게 넣나

안전 펜스 안의 산업용 로봇과 시험 장비·비상정지 장치가 연결된 검증 실험실 개념도

SIL은 많은 고장 조합을 빠르게 반복하는 데, HIL은 실제 I/O와 시간 지연·장치 동작을 포함하는 데 유리하다. 둘 중 하나를 고르는 대신 같은 센서 단절·지연·포화·통신 오류 정의를 공유하고, 주입 위치·지속·복구·합격 증거를 맞추는 카탈로그 설계법을 정리한다.