공개 BOM만 보면 휴머노이드 원가는 금방 계산될 것처럼 보인다. 실제로 Hugging Face가 공개한 LeRobot Humanoid의 이족 보행 플랫폼은 부품비 약 2,500달러라는 구체적인 기준점을 제공한다. 이 구성에서는 여러 액추에이터의 합계가 가장 큰 비용축이다. 이런 공개 프로젝트는 어느 액추에이터를 몇 개 쓰고 무엇을 직접 출력하는지 추적할 수 있어 원가 구조를 배우기에 훌륭하다.
그 숫자를 상용 전신 휴머노이드의 제조원가로 옮기는 순간 비교가 깨진다. 상체와 손이 빠졌는지, 고토크 관절과 이중 엔코더가 들어갔는지, 카메라·라이다·컴퓨팅·배터리가 같은 급인지부터 다르다. 여기에 조립 시간, 불량과 재작업, 교정 장비, 안전시험, 보증 충당과 현장 지원은 부품 목록에 거의 나타나지 않는다. BOM은 출발점이지 원가의 최종 답이 아니다.
두 가격표가 같은 로봇을 말하는지부터 본다
LeRobot Humanoid 공개 설명은 2026년 5월 기준 이족 보행 플랫폼의 부품비를 약 2,500달러로 제시한다. 3D 출력물, 시판 부품과 비교적 저렴한 액추에이터·전자장치를 묶은 연구용 구성이다. 설명 자체가 조달처, 배송비와 세금에 따라 달라진다고 밝히며, 현재 공개 대상은 이족 하드웨어이고 상체 통합은 향후 작업으로 분리한다.
반면 Unitree G1 공식 제품 페이지는 기본형을 세금·배송비 제외 13,500달러부터라고 표시하고, 약 35kg, 기본 23개 관절 모터, 깊이 카메라와 3D 라이다, 9,000mAh 탈착식 배터리 같은 제품 구성을 공개한다. 교육용 선택 사양에서는 관절 수와 손 구성이 더 늘어날 수 있다. 이 가격은 고객이 사는 제품 가격이다. 제조사가 실제로 부담한 부품 원가나 수율은 공개하지 않는다.
따라서 ‘2,500달러 대 13,500달러’는 원가 경쟁이 아니다. 한쪽은 공개 연구용 이족 플랫폼의 추정 부품비이고 다른 쪽은 완제품의 시작 판매가다. 비교하려면 먼저 다리만인지 전신인지, 손 포함 여부, 관절 수, 센서·컴퓨팅 급, 배터리와 충전기, 조립 완료 상태, 보증과 지원 범위를 같은 행에 적어야 한다.
수량 하나가 틀리면 액추에이터 비중도 뒤집힌다
휴머노이드 BOM에서 가장 먼저 생기는 오차는 단가보다 수량이다. ‘관절 23개’가 곧 액추에이터 23개라는 보장은 없고, 차동기구나 병렬 링크는 모터와 출력 관절의 대응이 달라질 수 있다. 손은 자유도와 구동기 수가 다르며, 케이블 구동은 모터가 손바닥 밖에 놓일 수도 있다. 같은 ‘손 포함’이라는 문구 안에서도 수량표는 크게 벌어진다.
LeRobot Humanoid 하드웨어 저장소는 구매 부품과 출력 부품을 분리하고, 로봇 한 대에 필요한 모터·베어링·나사 수량과 3D 출력물 75개를 공개한다. 이처럼 수량 근거가 있어야 단가를 바꿔도 계산이 재현된다. 사진에서 관절을 세거나 경쟁사 외형을 보고 모터 수를 추정한 표는 ‘확인 수량’과 ‘가정 수량’을 나눠야 한다.
센서도 묶음 이름보다 채널 수를 본다. 머리 카메라 한 대, 발 접촉 센서 두 세트, 관절 위치 엔코더, 모터 전류, 관성센서와 안전용 감지 장치를 각각 세고, 이중화 여부를 표시한다. 라이다나 깊이 카메라가 제품 페이지에 있어도 정확한 모델과 구매 단가가 없으면 범위값으로 남긴다. 수량이 확인되지 않은 항목에 정밀한 소수점 원가를 붙이지 않는다.
부품 합계가 제조원가처럼 보이는 착시
공개 BOM 합계에는 대개 엔지니어의 조립 시간과 공정 장비가 없다. 모터 ID 설정, 하네스 제작, 토크 체결, 관절 영점, 발 정렬, 배터리 검사와 전신 동작시험을 몇 시간이 걸려 수행하는지에 따라 직접노무비가 붙는다. 초기 생산에서는 작업자가 숙련될 때까지 시간이 길고, 설계 변경으로 이미 조립한 부분을 다시 뜯는 비용도 생긴다.
수율은 더 조용하게 원가를 올린다. 액추에이터 한 개의 입고검사에서 탈락이 생기고, 하네스 압착 불량이나 3D 출력 변형이 조립 뒤 발견되면 부품값뿐 아니라 해체·재교정 시간이 소모된다. 제조원가는 ‘투입 부품 합계’가 아니라 양품 한 대를 출하하는 데 실제로 소비된 부품, 노동, 설비와 폐기 비용을 양품 수로 나눈 값에 가깝다.
판매가는 여기서 다시 멀어진다. 연구개발비 회수, 인증과 책임보험, 포장·물류, 유통 마진, 예비 부품, 보증수리와 원격·현장 지원이 더해지고 시장 전략도 작용한다. Unitree의 공개 판매가에서 BOM을 역산하거나, 공개 연구용 BOM에 일정 배수를 곱해 상용 판매가를 단정하면 서로 다른 장부를 섞게 된다.
원가 지도를 만드는 순서는 기능에서 시작한다
실무에서는 제품명을 지우고 기능별 계층을 먼저 만든다. 이동계에는 고관절·무릎·발목 구동과 베어링·감속기·구조물이, 조작계에는 팔·손목·손가락 구동과 촉각이 들어간다. 인지계에는 카메라·라이다·관성센서와 발 접촉 측정이, 계산계에는 실시간 제어기와 AI 추론 모듈·저장장치·통신이 들어간다. 전원계는 셀·배터리 관리·접촉기·충전기·배전·냉각을 함께 본다.
각 행에는 확인된 제조사·모델, 로봇 한 대 수량, 단가의 날짜와 조달 수량, 통화, 세금·운임 포함 여부를 기록한다. 사양이 비공개면 낮음·기준·높음의 세 범위를 두고 추정 근거를 남긴다. 액추에이터처럼 수량과 단가가 함께 큰 항목은 민감도 분석을 하고, 손·컴퓨팅처럼 선택 사양에 따라 생기거나 사라지는 항목은 기본형과 작업형을 별도 열로 둔다.
컴퓨팅은 단순한 보드 한 장이 아니다. NVIDIA Jetson Orin 공식 사양만 보아도 모듈별 AI 성능, 메모리와 전력 범위가 다르다. 같은 Orin 계열이라는 이름만으로 단가와 열설계를 하나로 잡을 수 없다. 생산용 모듈, 개발 키트, 캐리어 보드, 저장장치, 냉각과 케이블을 분리하고, 선택한 전력 범위가 배터리·운용시간에 주는 영향까지 연결한다.
비싼 부품은 임무와 고장 비용에 따라 달라진다
공개 LeRobot 이족 BOM에서는 여러 고토크 모터의 합계가 눈에 띈다. 전신 상용 플랫폼에서도 액추에이터가 큰 몫일 가능성은 높지만, 이를 모든 휴머노이드의 고정 비율로 만들 수는 없다. 고하중 작업은 감속기·베어링·냉각과 구조 강성이 커지고, 정교한 조립 작업은 양손의 구동기·촉각·하네스와 교정 비용이 빠르게 늘어난다.
센서와 컴퓨팅은 개별 단가보다 시스템 효과로 평가한다. 카메라 한 대를 더 넣으면 브래킷, 케이블, 동기화, 데이터 처리와 검증 항목이 늘어난다. 고성능 계산 모듈은 인식 여유를 주지만 전력과 열을 요구한다. 큰 배터리는 운용시간을 늘릴 수 있어도 질량이 커져 관절 토크와 낙상 에너지를 높인다. 한 항목을 싸게 만든 결과가 다른 세 항목의 원가를 올릴 수 있다.
손은 특히 ‘개당 가격’만으로 비교하기 어렵다. 자유도, 실제 구동기 수, 정격 힘, 촉각 범위, 케이블이나 기어의 교체주기, 낙상 때 보호 방식과 교정 시간이 함께 비용을 만든다. 손 구조의 기술적 난점은 휴머노이드 로봇 손이 어려운 이유에서, 관절 공급망과 구동 모듈의 차이는 휴머노이드 액추에이터 산업 지도에서 더 세밀하게 이어 볼 수 있다.
이 표의 빈칸이 남으면 원가 결론을 멈춘다
원가 비교를 계속해도 되는지는 숫자의 많고 적음이 아니라 분모가 맞는지로 정한다. 공개 자료가 풍부해도 범위가 다르면 정밀한 합계는 오히려 잘못된 확신을 준다. 아래 항목 가운데 임무에 큰 영향을 주는 칸이 비어 있으면 총액 대신 확인된 하한과 미확인 범위를 제시한다.
| 원가 묶음 | 반드시 맞출 조건 | BOM 밖에서 붙는 비용 | 비교 중단 신호 |
|---|---|---|---|
| 액추에이터 | 출력 관절·모터 수, 정격·피크 토크, 감속기·엔코더 포함 | 입고검사, 영점·마찰 보정, 불량 교체 | 모터 수나 모듈 포함 범위를 확인할 수 없음 |
| 손·팔 | 자유도와 실제 구동기, 촉각, 손목 선택 사양 | 케이블 장력 조정, 손가락 교정, 소모품 | ‘손 포함’ 외에 구성과 수량이 없음 |
| 센서 | 모델·채널·이중화, 장착 위치와 수량 | 정렬·동기화, 오염 보호, 재교정 | 센서 종류만 있고 모델·수량이 비공개 |
| 컴퓨팅 | 생산 모듈인지 개발 키트인지, 메모리·전력·입출력 | 캐리어·저장·냉각, 소프트웨어 유지 | 계열명만 있고 정확한 구성과 전력 모드가 없음 |
| 배터리·전원 | 에너지, 전압, 연속전류, 팩 수와 충전기 | 인증, 셀 선별, 배터리 관리, 운송·교체 | 용량 단위나 실제 운용 부하가 없음 |
| 양품 한 대 | 생산 수량, 조립시간, 수율과 재작업률 | 시험설비, 포장, 보증, 현장서비스 | 부품 합계만으로 제조원가·판매가를 주장 |
특히 안전·보증 범위가 다른 제품의 ‘원가 우위’는 보류한다. 저렴한 연구용 부품으로 서 있는 데모와 사람 곁에서 반복 작업하는 제품은 같은 acceptance 기준을 쓰지 않는다. 같은 작업, 같은 운용시간, 같은 안전 조건과 같은 지원기간을 놓고 난 뒤에야 기능당 비용을 계산할 수 있다.
견적은 설계가 바뀔 때마다 다시 살아나야 한다
BOM은 한 번 만든 표가 아니라 설계 버전과 묶인 기록이다. 모터 하나를 바꾸면 브래킷·하네스·제어 파라미터·냉각과 시험시간이 함께 변할 수 있다. 공개 저장소처럼 CAD와 BOM 변경을 같은 개정에 추적하면 과거 가격과 현재 구성을 섞는 실수를 줄일 수 있다.
- 로봇 범위를 다리형·상체 포함·양손 작업형으로 나누고 서로 다른 합계를 유지한다.
- 부품마다 확인 수량과 추정 수량을 구분하고 단가 날짜·통화·조달 수량을 기록한다.
- 액추에이터·손·센서·계산·전원별 기본형과 높은 사양의 범위를 계산한다.
- 조립 공수, 양품 수율, 재작업, 교정·안전시험을 양품 한 대 기준으로 배부한다.
- 보증기간의 예상 교체품, 원격지원과 현장 출동을 판매원가와 별도 표시한다.
- 설계나 공급처가 바뀌면 영향받은 행만이 아니라 전력·열·질량 연쇄를 다시 계산한다.
- 공개되지 않은 수율과 서비스 비용은 0으로 두지 말고 미확인 범위로 경영 판단에 남긴다.
최종 보고서는 하나의 총액보다 세 숫자가 낫다. 확인 가능한 부품비 하한, 제조·검증을 포함한 내부 추정 범위, 그리고 판매가와 지원비다. 이 셋을 분리하면 공개 연구 플랫폼의 장점을 과소평가하지 않으면서도 상용 제품의 숨은 공정을 지워 버리지 않는다.
현장에서 다시 확인할 질문
휴머노이드 BOM 비교를 어느 시점에 멈춰야 하나요?
관절·손·센서의 수량이나 포함 범위가 다르고 조립 수율·교정·보증이 공개되지 않았는데도 하나의 제조원가를 요구받는 시점이다. 확인된 부품비 하한과 미확인 범위를 따로 제시하고, 같은 임무·구성·지원기간이 맞춰질 때까지 판매가나 수익성을 역산하지 않는 편이 안전하다.
자료 마지막 확인: 2026년 8월 26일