机器人数据与硬件

了解机器人安全功能如何获得所需的PL或 SIL，架构和诊断如何支持目标，以及如何验证完整的物理反应，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

构建机器人从传感器暴露到传输、预处理、模型执行、队列、后处理和命令应用的推断延迟预算，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

通过无电流测试、角域分析和受控扫掠法，将齿轮转矩与电流、换向、母线电压、摩擦和机械扰动分离，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

识别机器人关节摩擦、斯特里贝克、库仑摩擦和粘性摩擦，然后将有界前馈或观察者与反馈和真实验证结合起来，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

比较 LiDAR、视觉和视觉惯性 SLAM，通过观察、里程计、回环检测、地图输出、校准、指标和实际故障条件，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

比较EtherCAT和CAN FD在机器人关节网络中的帧处理、仲裁、分布式时钟、利用率、拓扑、诊断和故障等方面。

设计 ROS 2 实时机器人控制，具备有限制的截止时间、调度、内存、 ros2_control接口、追踪和最坏情况抖动测试。

从内部向外调谐机器人电流、速度和位置环路，同时测量阶跃和频率响应、饱和度、噪声、共振和有效载荷变化，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

比较使用转矩传感器、电机电流和扰动观察器的机器人碰撞检测，然后设置相位感知阈值并验证完整反应，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

比较基于采样的运动规划与轨迹优化，然后结合全局连通性、碰撞检查、动态约束、时序和反馈，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。