机器人数据与硬件

通过身份、密钥存储、安全域、最小权限、网络分段、证书生命周期和恢复测试，保护 ROS 2 和 DDS 机器人命令。

学习如何通过信息激励、同步测量、可识别参数、约束估计和持续验证来识别机器人模型，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

理解机器人扩散策略如何生成多模态动作序列，利用观察和动作视野，并要求延迟、控制器和安全验证，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

了解机器人动作分块如何缩短有效决策视野， ACT如何预测区块，时间集合如何结合重叠，以及如何测试执行，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

比较 LiDAR、视觉和视觉惯性 SLAM，通过观察、里程计、回环检测、地图输出、校准、指标和实际故障条件，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

比较EtherCAT和CAN FD在机器人关节网络中的帧处理、仲裁、分布式时钟、利用率、拓扑、诊断和故障等方面。

设计 ROS 2 实时机器人控制，具备有限制的截止时间、调度、内存、 ros2_control接口、追踪和最坏情况抖动测试。

从内部向外调谐机器人电流、速度和位置环路，同时测量阶跃和频率响应、饱和度、噪声、共振和有效载荷变化，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

比较使用转矩传感器、电机电流和扰动观察器的机器人碰撞检测，然后设置相位感知阈值并验证完整反应，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。

分别检测减速器间隙、空回、载荷反转滞后和扭转刚度，然后与定义的双向转矩角测试进行比较，并整理真实机器人部署前需要核对的条件、指标与失败证据。