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모션 플래닝이 충돌 없는 경로를 찾고 궤적 최적화가 시간·속도·가속도·힘을 조정하는 차이와 검증 기준을 설명합니다.

휴머노이드 전신 제어가 발 접촉, 균형, 손 작업과 관절 제한을 하나의 최적화 문제로 묶어 토크를 계산하는 방식을 설명합니다.

역기구학이 목표 자세에서 관절 각도를 찾고 역동역학이 그 움직임에 필요한 토크를 계산하는 차이와 실제 제어 흐름을 설명합니다.

로봇 모터 드라이버가 DC 버스 전력을 3상 전류로 바꾸고, 전류 센싱·PWM·게이트 드라이버·보호회로로 관절 토크를 만드는 구조를 설명합니다.

로봇 감속기의 백래시, 로스트 모션, 히스테리시스와 비틀림 강성을 구분하고 출력축 토크-각도 시험으로 비교하는 방법을 설명합니다.

FOC 제어가 3상 전류를 d축·q축으로 변환해 BLDC·PMSM 로봇 모터의 자속과 토크를 분리하는 원리와 튜닝·검증 방법을 설명합니다.

로봇 관절 백드라이버빌리티를 역구동 토크, 감속비, 마찰, 반사 관성으로 설명하고 사람 접촉과 힘 제어에서 검증하는 방법을 정리합니다.

직렬 탄성 액추에이터 SEA와 QDD를 힘 측정, 충격 흡수, 대역폭, 백드라이버빌리티, 열과 제어 난이도로 비교합니다.

로봇 액추에이터 토크 밀도를 질량·부피·연속·최대 토크로 구분하고, 감속기와 냉각 조건까지 맞춰 관절 사양을 비교하는 방법을 설명합니다.

로봇의 관절 영점·기구 파라미터·TCP·핸드아이 캘리브레이션이 줄이는 오차와 좌표계, 측정 절차, 독립 검증 방법을 설명합니다.