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로봇 VLA 모델을 작업 성공률뿐 아니라 부분 진척, 추론 지연, 반복 안정성, 분포 밖 일반화와 안전 개입으로 평가하는 실험 설계를 설명합니다.

Action Chunking이 긴 로봇 작업의 유효 지평을 줄이고 행동을 부드럽게 만드는 원리와 ACT의 CVAE·temporal ensemble, 청크 길이 선택 기준을 설명합니다.

Diffusion Policy가 관측에 조건화된 행동 묶음을 반복적 노이즈 제거로 만드는 구조와 다중모드 행동, 재계획, 추론 지연, 평가 기준을 설명합니다.

로봇 충돌 감지에서 관절 토크 센서, 모터 전류, 외란 관측기가 무엇을 측정하는지 비교하고 임계값·지연·오탐을 검증하는 절차를 설명합니다.

로봇 시스템 식별에서 입력과 운동 데이터를 이용해 관성·마찰·모터 상수를 추정하는 절차와 여기 궤적, 식별 가능성, 검증 데이터 분리 원칙을 설명합니다.

로봇 관절의 위치·속도·전류 루프를 안쪽부터 조정하는 순서와 P·I·D 항의 역할, 포화·마찰·공진을 구분하는 측정 기준을 설명합니다.

ROS 2에서 실시간 제어가 의미하는 마감시간과 지터를 설명하고, DDS 통신·메모리 할당·로깅을 관절 제어 루프에서 분리하는 구조와 시험 절차를 정리합니다.

로봇 SLAM이 센서 관측으로 위치와 지도를 동시에 추정하는 원리, LiDAR·Visual·Visual-Inertial SLAM의 차이와 실패 조건을 설명합니다.

EtherCAT와 CAN-FD를 대역폭, 주기 결정성, 관절 동기화, 토폴로지, 배선과 고장 진단 기준으로 비교해 로봇 통신망을 선택하는 방법을 설명합니다.

로봇 센서 퓨전이 카메라·IMU·엔코더·GPS·LiDAR를 시간 동기화와 좌표 변환, EKF·UKF로 결합하는 원리와 실패 조건을 설명합니다.