機器人資料與硬體

操作布料、電纜和包，具備任務特定狀態、拓撲、動作原語、不確定性、重新觀察和硬體驗證，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

在對齊採集時間、座標影格、接觸狀態和不確定性後，僅融合機器人視覺和觸覺，然後測試消融、脫落和控制延遲，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

規劃並測試滾動、滑行、手指步態和回放，以配合物體姿勢、觸覺證據、力位限制和恢復，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

設計孔中銷元件為有界狀態機，用於接近、接觸檢測、柔順搜尋、插入、就位、干擾檢測和恢復，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

透過接觸幾何、摩擦錐、法向力、質心和擾動力與力矩評估機器人抓握穩定性，然後監測滑移和物體損傷情況，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

對真空夾爪密封、洩漏、壓力積累、加速度、偏心力矩、杯形變形、損耗檢測及實際零件安全釋放進行資格認證，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

將滾動快門列的時序與曝光模糊分離，然後是預算顯示、影像運動、光照、觸發時間戳、機器人姿勢和軟體校正，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

估算物體的 3D 平移和旋轉，保持變換方向、時間戳和對稱性，然後在校正後的機器人座標中驗證抓握，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。

比較 ICP 對應匹配和 NDT 體素分佈，分別基於初始姿態、重疊、尺度、簡併度、動力學、收斂性、結果門和機器人測試。

校正機器人 IMU 的偏差、比例、軸對準、溫度、振動和時序，然後在重啟、運動和外部觀測中驗證估計器，並整理真實機器人部署前需要核對的條件、指標與失敗證據。