손가락 사이 시각 피드백이 필요하면 Unitree Dex1-1 Advanced, 외부 카메라가 이미 있고 단순 파지·힘·위치 제어가 목적이면 Standard부터 검토할 수 있습니다. Dex1-1 공식 페이지는 Advanced를 ‘with Camera’로 구분하고 1080p 30/60fps, 수평 118도·수직 87도·대각 140도 시야각을 제시합니다.
두 버전의 이름만 보고 기구·모터 사양 전체가 다르다고 추측하면 안 됩니다. 공식 페이지는 Dex1-1 공통 파라미터로 550g, 90mm 스트로크, 조절식 5~120N 그립력, 0.1mm 손끝 위치 분해능과 고속 485 통신을 제시합니다. 현재 가격과 실제 재고, 어댑터·케이블·SDK 포함 범위는 공식 견적에서 확인해야 합니다.
Standard와 Advanced의 공개 차이는 카메라 유무다
공식 페이지는 Standard Version과 Advanced Version을 나열하며 Advanced 뒤에 카메라 포함이라고 명시합니다. 카메라가 그리퍼 내부의 가림, 물체 정렬과 근접 파지 데이터를 줄 수 있지만, 영상 스트림 API, 지연, 동기화와 캘리브레이션 파일은 공개 요약만으로 모두 알 수 없습니다.
선택 기준은 카메라가 ‘있으면 좋다’가 아니라 기존 인지계가 손끝에서 가려지는지, 파지 전 정렬을 어느 좌표계로 닫을지입니다. 외부 손목 카메라로 충분하면 Standard가 단순하고, 손가락 시점의 폐루프 정렬이 필요하면 Advanced의 실제 영상 접근을 샘플로 확인합니다.
| 선택 질문 | Standard | Advanced |
|---|---|---|
| 내장 카메라 | 표시 없음 | 1080p 30/60fps 표시 |
| 시야각 | 해당 없음 | H 118°·V 87°·D 140° |
| 적합한 시작 | 외부 인지·단순 파지 | 근접 시각·손안 정렬 |
| 확인 사항 | 제어·장착·케이블 | 영상 API·동기·캘리브레이션 추가 |
공통 기구 사양은 넓은 스트로크와 조절 가능한 힘이다
Dex1-1 공식 수치는 143×78×67mm, 550g, 스트로크 90mm, 죠 길이 80mm입니다. 조절 속도는 50~375mm/s, 전체 스트로크 최단 닫힘 시간은 0.24초, 위치 분해능은 손끝 기준 0.1mm로 제시됩니다.
제조사는 속도, 힘과 닫힘 시간이 24~60V와 모터 강성·감쇠·토크 조정 조건에서 측정돼 응용에 따라 달라진다고 주석을 붙였습니다. 따라서 최대값을 동시에 달성한다고 가정하지 말고 실제 전원, 물체와 궤적으로 속도·힘·온도 곡선을 측정해야 합니다.
| 공통 파라미터 | 공식 값 | 검증 포인트 |
|---|---|---|
| 질량 | 550g | 어댑터·케이블 포함 손목 하중 |
| 스트로크 | 90mm | 물체 접근·손가락 간섭 |
| 그립력 | 5~120N 조절 | 전압·강성·열 조건 |
| 속도 | 50~375mm/s | 충격·미끄럼·작업주기 |
20kg 형상 파지와 5kg 마찰 파지는 서로 다른 수치다
공식 페이지의 20kg은 그리퍼가 형상에 걸려 수평으로 놓치지 않고 버티는 최대 형상맞춤 파지 설명입니다. 5kg은 사각 강철 블록을 수직으로 들 때 미끄러지지 않는 마찰 파지 측정입니다. 두 수치를 같은 의미의 페이로드로 비교할 수 없습니다.
실제 용량은 마찰계수, 접촉면, 무게중심, 가속도, 죠 패드, 먼지·오일과 안전율에 따라 달라집니다. 목표 물체군을 무게만이 아니라 폭, 표면, 질량중심과 파지 방향으로 분류하고 반복 미끄럼·낙하 시험을 해야 합니다.
고속 485 통신은 전원과 제어 계약까지 확인해야 쓸 수 있다
공식 모터 파라미터는 High-speed 485, 6Mbps, 1000Hz 제어 주기, 24~64V 동작 범위와 24/48VDC 권장을 제시합니다. 상태 피드백은 각도, 각속도, 토크와 온도이며 명령 항목에는 각도, 각속도, 토크, 강성, 감쇠가 포함됩니다.
485라고 적혀 있어도 커넥터 핀, 종단, 프레임, 단위, 오류 처리와 시간동기까지 자동으로 맞는 것은 아닙니다. SDK 예제, 프로토콜 문서, 펌웨어 버전, 명령 제한, 워치독, 비상정지 때의 토크 제거와 부팅 복구 절차를 인수시험에 넣어야 합니다.
G1·H2·R1 호환 표시는 완제품 구성을 보증하지 않는다
공식 Dex1-1 페이지는 단독 사용과 Unitree G1, H2, R1 호환을 표시합니다. 그러나 호환이라는 단어만으로 모든 기체 버전에 기계 어댑터, 전원 하네스, 통신 변환, 양손 세트와 소프트웨어가 기본 포함된다고 해석할 수 없습니다.
R1 공식 페이지와 H2 공식 페이지에서 대상 기체의 손목 인터페이스와 구성을 함께 확인하고, 좌우 버전, 장착 나사, 케이블 가동범위와 충돌 모델을 견적서에 고정합니다. 호환 설치 뒤에는 팔 관성, 가반하중과 정지거리를 다시 검증해야 합니다.
| 통합 항목 | 확인 증거 |
|---|---|
| 기계 | 어댑터·나사·좌우 방향·충돌 형상 |
| 전기 | 전압·피크전류·커넥터·케이블 |
| 통신 | 프로토콜·펌웨어·SDK·워치독 |
| 기체 | G1·H2·R1 정확한 버전과 팔 제한 |
구매 전에는 대표 물체로 파지 성공과 복구를 시험한다
그리퍼 종류의 전체 선택 기준은 로봇 그리퍼 유형, 접촉 피드백은 로봇 촉각 센서, 대상 Unitree 기체는 R1·G1·H1·H2 비교를 함께 보면 됩니다. Dex1-1 기사에서는 공통 사양과 Standard·Advanced의 카메라 선택에 범위를 한정합니다.
최종 인수시험은 가장 작은·큰·무거운 물체, 낮고 높은 마찰 표면, 편심 질량과 가려짐을 포함해야 합니다. 파지 성공률뿐 아니라 미끄럼 감지, 낙하 방지, 통신 끊김, 과열, 재부팅과 카메라 지연 뒤의 안전한 복구를 기록해야 가격 대비 실제 가치가 보입니다.
자주 묻는 질문
Dex1-1 Advanced와 Standard의 가장 분명한 차이는 무엇인가?
공식 페이지에서 분명히 공개된 차이는 Advanced의 내장 1080p 카메라입니다. 나머지 공통 기구·모터 사양과 실제 패키지 차이는 견적서로 확인해야 합니다.
Dex1-1은 20kg을 들어 올릴 수 있나?
20kg은 형상에 걸어 수평으로 버티는 형상맞춤 파지 조건입니다. 수직 마찰 파지는 5kg으로 별도 표시되므로 물체와 방향에 맞춰 검증해야 합니다.
G1·H2·R1에 바로 장착할 수 있나?
공식 호환 목록에는 세 기체가 있지만 어댑터, 배선, 좌우 구성과 SDK가 모두 포함된다는 뜻은 아닙니다. 정확한 로봇 버전과 장착 키트를 확인해야 합니다.
확인한 공식 자료
- Unitree Dex1-1 official product page
- Unitree R1 official product page
- Unitree H2 official product page
2026-08-07