피지컬 AI 연구실 구축 로드맵: 1대 로봇·카메라·GPU·안전구역으로 시작하기
첫 피지컬 AI 연구실은 로봇을 사는 일보다 센서 입력이 기록·재생되고 GPU 추론이 검증된 명령으로 바뀌는 경로를 만드는 일에서 시작한다. 시뮬레이션형과 실물 분리형 구조를 비교해 한 대의 로봇을 안전하게 단계화한다.
글 목록
로봇 기권 임계값을 운영 KPI로 바꾸는 법: 도움 요청률·오탐·복구시간 설계
도움 요청률이 낮다고 자율성이 좋은 것은 아니다. 같은 작업군·환경·모델 버전에서 미요청 실패, 불필요한 요청, 사람 대기, 복구시간과 최종 성공을 함께 기록해 기권 임계값을 운영 KPI로 바꾸는 방법을 설명한다.
VLA 섀도 모드와 카나리 배포: 로봇을 움직이기 전에 새 정책을 검증하는 법
새 VLA가 같은 관측에서 어떤 행동을 제안하는지 보되 실제 모터 명령권은 주지 않는 것이 섀도 모드다. 이후 제한된 로봇·작업에만 카나리로 노출하고 기존 정책과 비교해 확대·중단·롤백을 결정하는 운영 구조를 설명한다.
로봇 데이터 공급사 실사: 출처·동의·중복·평가 누수를 확인하는 20가지 질문
데이터셋 카드와 라이선스 표시는 로봇 데이터 실사의 시작일 뿐이다. 공급사 진술을 원본 수집 기록·동의·권리 계보·에피소드 중복·분할 이력과 대조해 평가셋 오염과 삭제 불이행까지 찾는 20가지 질문을 제시한다.
RaaS 계약서 체크리스트: 데이터 권리·원격접속·종료 시 반출과 삭제
RaaS 계약의 핵심은 월 요금보다 통제권이다. 원격접속 승인, 원시 영상·로그·사람 개입 데이터의 사용권, 모델 개선 범위, 공급사 교체와 종료 시 반출·계정 폐기·백업 삭제를 실제 시연으로 확인하는 체크리스트를 정리한다.
로봇 가용성 SLA 설계: MTBF·MTTR·예비부품·현장 대응시간을 계약으로 묶는 법
로봇 SLA는 가동률 숫자 하나가 아니라 측정 시간, 제외 사유, 장애 증거, 예비부품, 원격·현장 대응과 복구 확인을 한 약속으로 묶는 일이다. MTBF·MTTR을 실제 생산 손실과 연결해 계약 전에 검증할 항목을 정리한다.
로봇 SIL·HIL 고장 주입 카탈로그: 센서 단절·지연·포화·통신 오류를 어떻게 넣나
SIL은 많은 고장 조합을 빠르게 반복하는 데, HIL은 실제 I/O와 시간 지연·장치 동작을 포함하는 데 유리하다. 둘 중 하나를 고르는 대신 같은 센서 단절·지연·포화·통신 오류 정의를 공유하고, 주입 위치·지속·복구·합격 증거를 맞추는 카탈로그 설계법을 정리한다.
AX=ZB Robot-World Hand-Eye Calibration: AX=XB로 풀 수 없는 셀을 보정하는 법
AX=ZB Robot-World/Hand-Eye 보정은 로봇 베이스와 월드, 그리퍼와 카메라의 미지 변환을 함께 추정해야 하는 셀에 필요하다. AX=XB의 표기만 바꾼 문제가 아니다. 프레임 방향·자세 다양성·독립 검증을 묶어 셀 전체 정확도를 확인하는 순서를 설명한다.
GNSS 음영에서 드러나는 VIO·SLAM 취약점: 시간동기·IMU 바이어스·재로컬라이제이션 점검
GNSS 음영 구간의 위치·자세 이상은 단절 하나로 설명할 수 없다. 카메라·IMU 시간 오프셋, 외부 보정, 바이어스·포화, 시각 조건과 시스템별 GNSS 융합 경계를 원시 로그 재생으로 분리하고 안전한 중단·복귀 조건을 정하는 방법을 설명한다.
FOC 전류 루프에서 토크 리플을 진단하는 법: 전류 파형·엔코더·PWM을 함께 읽기
FOC 토크 리플은 전류 루프 하나의 문제가 아닐 수 있다. 전류 샘플링·전기각·PWM 갱신·코깅·기계 공진이 서로 다른 지연과 주파수 서명을 남긴다. 상전류·dq 전류·엔코더 각도·PWM 듀티·속도 신호를 공통 시간축에 맞춰 원인을 좁히는 안전한 진단 순서를 설명한다.