피지컬 AI Lab

RV 감속기의 백래시가 한 번 크게 측정됐다고 바로 교체할 수는 없다. lost motion·비틀림 강성·윤활·베어링과 체결부 유격이 함께 섞이기 때문이다. 같은 하중·온도·방향전환 조건의 추세로 감속기 내부 변화와 셀 외부 원인을 나누는 정비 판단법을 정리한다.

QDD 관절은 피크 토크가 커도 반복 작업에서 열평형을 넘으면 연속 토크를 유지하지 못한다. 한 교대의 하중·속도·정지 시간을 듀티 프로파일로 만들고, 모터 전류와 동손·감속비·효율·냉각을 같은 계산표에 넣어 파일럿에서 검증하는 순서를 설명한다.

GelSight 촉각 센서는 한 번 보정했다고 끝나지 않는다. 조명·카메라 노출·엘라스토머 마모·장착 변화가 비슷한 출력 이동을 만들기 때문이다. 기준 시편과 반복 경로, 원시 영상과 추정값을 함께 남겨 재보정과 젤 교체를 구분하는 방법을 정리한다.

Isaac ROS NITROS 그래프에서 type negotiation이 끝났다고 GPU 경로 전체가 zero-copy인 것은 아니다. 지원 포맷·publisher 수·프로세스 경계·비 NITROS 노드와 벤치마크를 맞춰 실제 복사가 생기는 지점을 찾는 법을 설명한다.

Unitree G1에 ping이 된다고 SDK2 명령까지 전달되는 것은 아니다. 유선 인터페이스·CycloneDDS 도메인·멀티캐스트 발견·서브넷·lowstate 수신을 입력부터 피드백까지 따라가며 연결 실패를 안전하게 좁히는 순서를 정리한다.

Jetson AGX Thor가 높은 TOPS를 냈다는 짧은 벤치마크만으로 장시간 로봇 추론 성능을 판단할 수는 없다. 전력 모드·주변온도·냉각·클록·온도·지연을 한 시간축에 놓고 열 스로틀링 원인을 분리하는 시험법을 정리한다.

Jetson AGX Thor의 273GB/s 사양만 보고 카메라 수를 정하면 복사·변환·추론이 겹치는 순간 지연이 무너질 수 있다. 픽셀 형식부터 NVMM 경로, 인코딩과 최악 조건까지 실제 대역폭 예산을 잡는 순서를 설명한다.