하모닉 감속기는 가격을 공개한 해외 판매처 기준으로 14호가 645~960달러, 20호 1,270달러, 32호 1,810~1,890달러, 58호 2,760~3,080달러입니다(2026년 10월 25일, 중국 리더드라이브·혼파인 제품, 배송비·관세·부가세 별도). 같은 크기 안에서는 감속비를 30으로 고르든 100으로 고르든 값이 같아서, 가격은 사실상 크기(호칭 번호)가 정합니다. 일본 하모닉드라이브 정품과 국산 에스비비테크·에스피지 제품은 공개 정가 없이 견적으로 거래됩니다.
작동 원리와 RV·유성 감속기와의 차이는 로봇 감속기 종류 비교와 하모닉 감속기 원리에 정리했습니다. 이 글은 사려는 사람이 먼저 보는 숫자, 즉 크기별 값과 정격 토크, 견적을 받을 때 맞춰 볼 조건을 다룹니다.
크기별 공개 가격표: 14호 950달러, 32호 1,810달러
중국 리더드라이브(Leaderdrive, 绿的谐波)의 스트레인 웨이브 감속기 두 계열을 미국 판매처 AIFITLAB의 LHS-I 상품 페이지와 LHS-III 상품 페이지가 크기·감속비 조합별로 가격을 매겨 팝니다. 조합별 가격을 모두 모아 크기별로 정리하면 아래와 같습니다. 정격 토크와 무게는 같은 페이지의 LHS-I 사양표 값입니다.
| 크기 | 정격 토크(감속비 100, 입력 2,000rpm) | 무게(LHS-I) | LHS-I 가격 | LHS-III 가격 |
|---|---|---|---|---|
| 14 | 7.4Nm | 0.38kg | 950달러 | 960달러 |
| 17 | 23Nm | 0.56kg | 1,000달러 | 1,020달러 |
| 20 | 38Nm | 0.76kg | 1,270달러 | 1,270달러 |
| 25 | 64Nm | 1.24kg | 판매 목록 없음 | 1,600달러 |
| 32 | 130Nm | 2.6kg | 1,810달러 | 1,890달러 |
| 58 | 661Nm | 13.6kg | 2,760달러 | 3,080달러 |
LHS-III는 같은 크기에서 무게가 LHS-I의 약 2배(14호 0.72kg, 32호 4.3kg)로 표기돼 있어 구조가 다른 계열입니다. 백래시는 두 계열 모두 감속비 30·50에서 20arcsec 이하, 80 이상에서 10arcsec 이하로 적혀 있고, 설계 수명은 감속비 30·50이 1만 시간, 80 이상이 1만 5천 시간입니다.
더 싼 14호도 있습니다. 오즈로보틱스의 혼파인(Honpine) FHG-I-14는 645달러(정가 712달러)로, 사양표에 정격 토크 7Nm(감속비 50)~10Nm(감속비 80~120), 백래시 20arcsec 이하, 설계 수명 1만~1만 5천 시간이 적혀 있습니다. 중국 밖 배송비는 50달러입니다.
이 값은 미국 달러 소매가입니다. 국내로 들여오면 배송비와 관세·부가세가 붙고, 환율에 따라 원화 금액이 바뀝니다. 수십 개 이상을 사는 양산 구매는 소매가와 다른 조건으로 계약하므로, 표는 시제품·연구용으로 몇 개를 살 때의 기준으로 보면 맞습니다.
정품 하모닉드라이브는 왜 가격표가 없나
하모닉 감속기라는 이름을 만든 일본 하모닉드라이브시스템즈는 제품을 세 단계로 나눠 팝니다. 하모닉드라이브 제품 유형 안내에 따르면 하우징 없이 기어 부품만 있는 컴포넌트 세트, 하우징과 크로스 롤러 베어링·출력 플랜지를 붙인 기어 유닛(기어헤드), 모터·엔코더까지 합친 액추에이터입니다. 하우징 없이 베어링만 붙인 심플리시티 유닛도 있습니다.
같은 14호라도 컴포넌트 세트와 기어 유닛, 액추에이터는 들어 있는 부품이 달라 값이 크게 벌어집니다. 하모닉드라이브 미국 법인 사이트는 가격 대신 견적 요청 창구를 두고 있어, 정품은 대리점이나 법인에 형식·크기·수량을 보내 견적을 받는 방식입니다. 위 표의 리더드라이브·혼파인 가격도 기어 부품 단위 제품 기준이라, 하우징과 베어링이 들어간 유닛 견적과 바로 비교하면 안 맞습니다.
국산 하모닉 감속기 업체: 에스비비테크와 에스피지
- 에스비비테크: 한국경제 2025년 4월 7일 보도에 따르면 2013년 하모닉 감속기를 국산화했고 삼성전자·SK하이닉스 등 10여 개 기업에 공급합니다. 회사 측은 하모닉드라이브 제품보다 가격이 70% 낮다고 설명합니다(회사 주장). 2024년 매출은 55억 원, 영업적자는 69억 원이었습니다.
- 에스피지: 조선비즈 2025년 12월 2일 보도에 따르면 유성·하모닉·사이클로이드 감속기 3종을 모두 생산하고, 레인보우로보틱스의 협동로봇과 양팔로봇 전 모델에 감속기를 단독 공급합니다. 2025년 로봇 감속기 매출은 100억 원대 후반으로 손익분기점에 도달했다고 보도됐습니다.
두 회사 모두 하모닉 감속기 가격을 공개하지 않습니다. 국산 제품을 검토한다면 위 표의 같은 크기·감속비 해외 소매가를 기준선으로 놓고 견적을 받아 보면 차이를 판단하기 쉽습니다.
국산 비중은 아직 낮습니다. 산업일보 2025년 10월 16일 기사가 인용한 국회미래연구원 토론 자료는 로봇 감속기 국산화율을 35.8%로 제시합니다. 조선비즈 같은 기사는 감속기가 로봇 원가의 약 30~40%를 차지한다는 업계 설명을 전합니다. 로봇 팔 전체 가격이 어떻게 나뉘는지는 로봇 팔 가격 2026에서 볼 수 있습니다.
어떤 크기를 사야 하나: 정격 토크부터 맞춘다
크기는 관절이 계속 내야 하는 토크로 고릅니다. 위 표에서 감속비 100 기준 정격 토크는 14호 7.4Nm, 17호 23Nm, 20호 38Nm, 32호 130Nm입니다. 정격 토크는 입력 2,000rpm에서 계속 낼 수 있는 값이고, 시작·정지 때 잠깐 허용되는 피크 토크는 그보다 큽니다(LHS-I 14호 감속비 100 기준 27Nm). 관절에 걸리는 연속·피크 토크를 계산하는 방법은 로봇 모터 용량 선정을 참고하세요.
가격이 크기로 정해지므로, 토크가 남는 큰 크기를 고르면 값과 무게가 함께 올라갑니다. 14호에서 17호로 올리면 정격 토크는 약 3배(7.4→23Nm)가 되지만 가격 차이는 50~60달러입니다. 반대로 32호에서 58호로 가면 무게가 2.6kg에서 13.6kg으로 늘어나 관절 구조 전체가 바뀝니다.
견적 받을 때 같은 기준으로 맞출 항목
- 형식: 컴포넌트 세트 / 기어 유닛(베어링·플랜지 포함) / 액추에이터 중 무엇인지
- 크기와 감속비, 그리고 정격 토크가 몇 rpm 입력 기준인지
- 백래시 표기 기준: 감속비별 값인지, 최대값인지(리더드라이브는 감속비 80 이상에서 10arcsec 이하)
- 설계 수명 시간과 그 조건(정격 토크·입력 속도)
- 입력축 구멍과 모터 연결 방식, 웨이브 제너레이터 형상
- 윤활 방식(그리스 종류)과 교체 주기
- 납기와 최소 주문 수량, 배송비·관세·부가세 포함 여부
- 보증 기간과 고장 시 교환 주체(제조사·대리점)
2026년 10월 25일 AIFITLAB·오즈로보틱스 상품 페이지, 하모닉드라이브 공식 안내 기준.