로봇 손은 크게 세 갈래입니다. 공장 로봇 팔에 가장 많이 붙는 2손가락 그리퍼, 공기나 부드러운 재질로 물체 표면을 붙잡는 흡착·소프트 그리퍼, 사람 손처럼 손가락이 여러 개인 덱스터러스 핸드(dexterous hand)입니다. 상자와 부품처럼 모양이 정해진 물체는 그리퍼로 충분하고, 사람용 공구를 쥐거나 손안에서 물체를 돌려야 하는 휴머노이드와 연구용 로봇이 다지 핸드를 씁니다. 아래 사양은 2026년 10월 19일 각 제조사 공식 자료 기준입니다.
공장에서 가장 흔한 것은 2손가락 그리퍼다
2손가락 그리퍼는 손가락 두 개가 마주 보며 닫히는 구조입니다. 모터 하나로 벌리고 오므리기 때문에 제어가 단순하고 고장 날 곳이 적습니다. 협동로봇 현장에서 자주 보이는 Robotiq 2F-85는 제품 사양서 기준으로 최대 85mm까지 벌어지고, 쥐는 힘을 20~235N 사이에서 설정하며, 최대 5kg을 들고, 본체 무게는 0.9kg입니다.
2F-85는 적응형 그리퍼로 분류됩니다. 손가락 끝으로 평행하게 집을 수도 있고, 손가락 마디가 물체를 감싸며 쥘 수도 있습니다. 모터는 하나지만 손가락 관절이 물체 모양에 맞춰 따라 움직이니, 그리퍼를 바꾸지 않고 크기와 모양이 다른 부품을 잡을 수 있습니다.
흡착·소프트 그리퍼는 손가락 대신 표면을 붙잡는다
흡착 그리퍼는 진공 컵으로 물체의 평평한 면을 빨아들여 듭니다. 택배 상자, 판재, 유리처럼 넓고 매끈한 면이 있는 물체에 맞고, 손가락이 들어갈 틈이 없어도 됩니다. 구멍이 많거나 표면이 거친 물체, 그물망 봉투는 공기가 새서 놓치기 쉽습니다.
소프트 그리퍼는 고무·실리콘 손가락이 공기압으로 휘어지며 물체를 감쌉니다. 과일이나 빵처럼 세게 누르면 상하는 물체에 씁니다. 두 방식 모두 물체를 붙잡는 방법을 바꾼 것이지, 손안에서 물체 방향을 바꾸는 정교한 동작을 위한 손은 아닙니다.
덱스터러스 핸드는 휴머노이드와 연구용이다
손가락이 3~5개이고 손가락마다 관절이 여러 개인 손입니다. 공구 손잡이를 쥐고, 병뚜껑을 돌리고, 손안에서 물체 방향을 바꾸는 동작이 목표입니다. 대표 제품의 사양은 다음과 같습니다.
- Shadow Dexterous Hand(영국 Shadow Robot): 성인 남성 손 크기에 맞춘 연구용 핸드입니다. 기술 사양서에 따르면 엄지는 자유도 5개·관절 5개, 나머지 손가락은 각각 자유도 3개·관절 4개이고 손끝 관절은 가운데 마디와 연동됩니다. 판매처 소개 기준으로 손목을 포함해 능동 자유도 20개, 관절 24개입니다.
- Inspire RH56 시리즈(중국 Inspire Robots): 손가락 5개에 관절 12개가 있지만 모터로 움직이는 자유도는 6개입니다. 미국 판매처 Knox Labs에서 RH56DFX 한 손(손목 미포함)이 5,782.50달러부터, 손목 포함 구성이 8,352.50달러부터 표시됩니다(2026년 10월 19일 확인, 배송비 별도).
- Unitree Dex3-1: 엄지 3개·검지 2개·중지 2개, 손가락 3개에 자유도 7개인 손입니다. Unitree 공식 페이지에 따르면 무게 710g, 압력 센서 33개(감지 범위 10g~2,500g)이고, 지름 5cm 단단한 물체를 잡을 때 최대 500g까지 듭니다. Unitree G1 휴머노이드에 붙여 쓰도록 만든 손입니다.
- Unitree Dex5-1: 손가락 5개에 자유도 20개(능동 16개, 수동 4개)이고 무게는 약 1,100g입니다(공식 페이지). Robotics 24/7 보도에 따르면 촉각 센서를 넣은 Dex5-1P는 손 하나에 센서 94개가 들어가고, 손바닥을 아래로 향했을 때 3.5kg까지 잡습니다.
Unitree 두 핸드는 공식 페이지에 가격이 없고, 사이트의 Store/Cooperate 메뉴로 문의하는 방식입니다. Unitree 로봇 본체 가격은 Unitree 로봇 가격 가이드에 정리했습니다.
자유도는 모터 수와 관절 수를 나눠 읽는다
로봇 손 사양에서 가장 헷갈리는 숫자가 자유도입니다. 관절이 12개여도 모터가 6개면, 모터 하나가 연결 장치로 손가락 마디 두세 개를 함께 굽힙니다. Inspire RH56이 이런 구조입니다. 가볍고 값이 낮은 대신 마디를 하나씩 따로 굽힐 수 없어, 손안에서 물체를 굴리는 동작에는 한계가 있습니다.
수동 자유도는 모터 없이 스프링이나 연동 구조로 따라 움직이는 관절입니다. Dex5-1의 20자유도 중 4개, Shadow Hand의 손끝 관절이 여기에 해당합니다. 사양표에 자유도 숫자가 하나만 있으면 능동 자유도인지 관절 수인지부터 확인하세요. 같은 20자유도라도 모터 20개짜리와 16개짜리는 제어 난도와 가격이 다릅니다.
촉각 센서가 있으면 미끄러짐을 먼저 안다
카메라만으로 잡으면 손가락이 물체를 가린 순간부터 손끝 상황을 알 수 없습니다. 손끝·손바닥 압력 센서는 물체에 닿았는지, 얼마나 세게 누르는지, 미끄러지기 시작했는지를 알려 줍니다. Dex3-1의 33개, Dex5-1P의 94개 센서가 이 역할을 하고, Figure 03도 손끝 촉각 센서와 손바닥 카메라를 넣었습니다(Figure AI 회사 정리).
촉각 센서 값은 온도와 마모에 따라 기준점이 흔들리므로 주기적으로 보정해야 합니다. 이 문제는 GelSight 촉각 센서 기준선 관리에서, 물체가 미끄러지는 조건은 로봇 파지 안정성에서 다룹니다.
고를 때 보는 순서
- 잡을 물체의 크기·무게·표면을 먼저 적습니다. 85mm 안쪽의 단단한 부품이면 2손가락 그리퍼, 넓고 매끈한 면이 있으면 흡착이 첫 후보입니다.
- 손안에서 물체를 돌리거나 사람용 공구를 써야 하면 다지 핸드를 검토합니다.
- 능동 자유도와 관절 수를 나눠서 봅니다.
- 촉각 센서 개수와 감지 범위, 그리고 센서 값을 SDK로 받을 수 있는지 확인합니다. 학습 데이터를 모으려면 이 값이 필요합니다.
- 손 무게와 통신 방식을 로봇 팔·휴머노이드의 가반하중, 인터페이스와 맞춥니다. Dex5-1은 손 하나가 약 1.1kg이라 팔 끝 하중을 그만큼 씁니다.
- 가격이 한 손 기준인지 좌우 한 쌍 기준인지 확인합니다. 위 Inspire 판매가는 한 손 기준입니다.
손이 휴머노이드 원가에서 차지하는 비중은 휴머노이드 BOM 원가 지도에, 그리퍼와 공구 교환이 만드는 안전 문제는 로봇 엔드이펙터 안전에 정리했습니다.