티칭 펜던트(teach pendant, 티치 펜던트)는 산업용 로봇 컨트롤러에 케이블로 연결된 휴대용 조작반입니다. 작업자는 펜던트로 로봇을 조금씩 움직여 위치를 저장하고, 그 위치를 이어 프로그램을 만들고, 시험 실행과 정지, 알람 확인까지 합니다. 펜던트에는 3포지션 인에이블 스위치와 비상정지 버튼이 달려 있고, 사람이 로봇 곁에서 가르치는 수동(티칭) 모드에서는 로봇 속도가 250mm/s 이하로 제한됩니다(미국 OSHA 기술 매뉴얼).
펜던트는 제조사 컨트롤러에 맞춰 나오기 때문에 교체·수리할 때는 컨트롤러 세대와 부품 번호를 맞춰야 합니다. 신품 가격은 대부분 견적 문의이고, 해외 재생품 시장에서 화낙 iPendant(A05B-2255-C102)는 세금 별도 2,810유로에 팔립니다(Generis Electronics, 2026년 10월 25일 기준). 로봇 형태별 쓰임새는 산업용 로봇 종류 글에 정리했습니다.
티칭 펜던트로 하는 다섯 가지 일
- 조그 이동: 관절 하나씩(축 좌표) 또는 공구 끝을 기준으로 앞뒤·좌우·위아래(직교 좌표)로 로봇을 조금씩 움직입니다.
- 포인트 저장: 원하는 자세에서 위치를 기록하고 번호나 이름을 붙입니다.
- 프로그램 편집: 저장한 포인트를 직선·관절 이동 명령, 입출력 신호, 대기 조건과 이어 작업 순서를 만듭니다.
- 모드 전환과 시험 실행: 수동·자동 모드를 바꾸고, 한 줄씩 실행해 경로를 확인한 뒤 자동 운전으로 넘깁니다.
- 알람과 상태 확인: 오류 코드, 입출력 상태, 관절 위치를 봅니다.
컨베이어·센서 같은 공장 설비와의 신호는 보통 PLC를 거칩니다. 로봇 컨트롤러와 PLC의 역할 차이는 PLC란? 뜻과 작동 원리에서 다룹니다.
인에이블 스위치는 가운데 위치에서만 로봇을 움직인다
펜던트 손잡이 뒤쪽의 인에이블 스위치는 세 단계로 눌립니다. OSHA 기술 매뉴얼에 따르면 작업자가 스위치를 가운데(ON) 위치에 유지할 때만 로봇이 움직이고, 그 밖의 위치에서는 동작이 막힙니다. 손을 놓으면 첫 단계로 돌아가고, 놀라서 끝까지 꽉 쥐면 셋째 단계가 되어 어느 쪽이든 로봇이 멈춥니다. 같은 문서는 티칭 중 속도를 초당 10인치(250mm) 이하로 두라고 적고 있습니다. 비상정지 버튼은 모드와 관계없이 로봇을 세우는 별도 장치입니다.
국제 규격 ISO 10218-1은 2025년 2월 제3판이 나오면서 2011년판을 대체했습니다(ISO 10218-1:2025). 미국은 이를 ANSI/A3 R15.06-2025로 채택했습니다. 유니버설로봇의 최신 펜던트 TP7은 3포지션 장치와 비상정지가 EN ISO 10218-1:2025를 따른다고 사양에 적었습니다.
협동로봇은 수동 모드에서 이 상한을 잠시 넘길 수 있게 한 경우도 있습니다. 유니버설로봇 매뉴얼은 수동 모드이고 3포지션 장치가 설정됐을 때만 ‘수동 고속’으로 공구와 팔꿈치 속도가 250mm/s를 넘을 수 있고, 3포지션 장치를 5분 동안 조작하지 않으면 250mm/s로 되돌아간다고 설명합니다.
화낙·쿠카·야스카와·UR·두산·HD현대 펜던트 비교
2026년 10월 25일 각 제조사 공식 페이지 기준입니다. 무게를 적는 기준이 다르니 주의하세요. 유니버설로봇은 케이블 1m를 포함한 무게를 적습니다.
| 제조사·펜던트 | 화면 | 무게 | 함께 쓰는 컨트롤러·로봇 | 보호 등급·케이블 |
|---|---|---|---|---|
| 화낙 경량 티치 펜던트 | 6.4인치 XGA(1024×768) 터치 | 750g | 공식 페이지에 미기재 | 공개 자료 없음 |
| 화낙 태블릿 티치 펜던트 | 공개 자료 없음 | 공개 자료 없음 | CRX 협동로봇과 같은 화면 구성, 3포지션 인에이블·비상정지 | 공개 자료 없음 |
| 쿠카 smartPAD | 8.4인치 | 1.1kg | KSS·Sunrise.OS | 공개 자료 없음 |
| 쿠카 smartPAD pro | 10.1인치(1280×800) | 1.4kg | iiQKA.OS2 | 공개 자료 없음 |
| 야스카와 스마트 펜던트 | 10인치 터치 | 공개 자료 없음 | YRC1000·YRC1000micro(HC·GP 시리즈) | 공개 자료 없음 |
| 유니버설로봇 e-Series 티치 펜던트 | 12인치(1280×800) | 1.6kg(케이블 1m 포함) | e-Series | IP54, 케이블 4.5m |
| 유니버설로봇 TP7 | 11.6인치(1920×1080) | 1.415kg(케이블 1m 포함) | g-Series(CB7) | IP54, 케이블 5m·12m |
| 두산로보틱스 TP-02 | 10.1인치 | 0.8kg | A 시리즈 | IP40, 케이블 4.5m 또는 2.5m |
| HD현대로보틱스 Hi6 TP630 | 7인치 TFT 터치 | 공개 자료 없음 | Hi6 컨트롤러(임베디드 리눅스) | IP54 |
화면 크기보다 먼저 볼 것은 내 로봇의 컨트롤러와 맞는지입니다. 같은 제조사 안에서도 컨트롤러 세대마다 쓰는 펜던트가 다릅니다. 회사별 로봇 라인업과 서비스 차이는 산업용 로봇 회사 비교와 협동로봇 회사 비교에 있습니다.
협동로봇은 펜던트 없이도 가르칠 수 있나
로봇 팔을 손으로 끌어 위치를 가르치는 핸드 가이딩이 있지만, 이때도 펜던트나 별도 안전 장치를 함께 쓰는 경우가 많습니다. 유니버설로봇의 프리드라이브는 펜던트의 3포지션 버튼을 누른 채 팔을 끌어 옮기는 방식입니다. 두산로보틱스 협동로봇은 팔 끝의 콕핏(Cockpit) 버튼으로 프리드라이브와 자세 저장을 할 수 있습니다. 쿠카 smartPLUG는 3포지션 인에이블 스위치를 담은 0.3kg 장치이고, 화면은 사용자의 태블릿이나 노트북을 씁니다.
로봇 없이 컴퓨터에서 먼저 프로그램을 짜는 오프라인 프로그래밍도 있습니다. 유니버설로봇은 시뮬레이터 URSim을 내려받기로 제공하고, 두산로보틱스는 윈도·맥·안드로이드에서 쓰는 Dart-Platform을 냅니다. 협동로봇 가격 구조와 대표 모델은 협동로봇이란? 뜻과 가격 구조에서 볼 수 있습니다.
펜던트가 고장 나면 얼마나 드나: 해외 재생·수리 공개가
제조사 신품 가격은 공개되지 않고 대부분 견적 문의입니다. 아래는 해외 재생·수리 업체가 공개한 가격입니다(2026년 10월 25일 확인). 유로 가격은 세금과 배송비가 별도이고, 국내 대리점 견적과 다를 수 있습니다.
- 화낙 iPendant A05B-2255-C102: 재생품 2,810유로(12개월 보증), 고장품을 반납하는 교환품 2,248유로, 세금 별도, 신품은 문의 — Generis Electronics
- 쿠카 smartPAD 00-168-334(KR C4용, 10m 케이블): 수리 1,926.08~3,466.94유로, 신품·중고는 견적 문의, 단종(EOP) 표시 — Eichler
- 유니버설로봇 3PE 티치 펜던트: UR 마켓플레이스에 가격 없이 문의로 표시
교체 견적을 받기 전에 확인할 것
- 컨트롤러 모델과 세대(예: 화낙 R-30iB Plus, 쿠카 KR C4)
- 펜던트 부품 번호 전체. 화낙은 A05B-로 시작하는 번호 뒤 옵션 코드까지 맞춥니다.
- 케이블 길이와 커넥터 형태
- 신품·재생품·교환품 구분과 보증 기간
- 컨트롤러 소프트웨어 버전과의 호환, 교체 뒤 설정 복원 방법
- 설치 직후 비상정지와 인에이블 스위치 동작 시험
제조사 공식 페이지와 판매처 가격은 2026년 10월 25일 기준입니다.