자율주행 단계는 미국 자동차공학회(SAE)가 정한 J3016 기준의 레벨 0~5를 말합니다. 가장 중요한 경계는 레벨 2와 3 사이입니다. 레벨 0~2는 기능이 켜져 있어도 사람이 운전자이고 계속 도로를 봐야 합니다. 레벨 3부터는 정해진 조건 안에서 시스템이 운전하고, 레벨 4·5는 사람이 운전을 넘겨받지 않아도 됩니다.
그래서 테슬라 FSD(Supervised)는 이름과 달리 레벨 2이고, 운전석이 빈 채 정해진 지역을 달리는 로보택시는 레벨 4입니다. 숫자가 클수록 “더 좋은 차”라는 뜻이 아니라, 운전 책임이 누구에게 있느냐가 바뀐다는 뜻입니다.
레벨별로 누가 운전하나
SAE는 2014년 J3016을 처음 냈고, 2021년 4월판에서 국제표준화기구(ISO)와 함께 용어를 다듬어 무료로 공개했습니다. 이 판에서 레벨 1·2를 “운전자 지원 시스템(Driver Support Systems)”이라고 부르기로 정했습니다. 레벨 정의 자체는 2019년판과 같습니다.
- 레벨 0, 자동화 없음: 자동 긴급제동, 사각지대 경고, 차선이탈 경고처럼 순간적으로 경고하거나 개입하는 기능만 있습니다. 운전은 처음부터 끝까지 사람이 합니다.
- 레벨 1, 운전자 보조: 앞차 간격을 맞추는 크루즈 컨트롤이나 차선 중앙 유지 중 하나만 차가 맡습니다.
- 레벨 2, 부분 자동화: 가속·감속과 조향을 동시에 차가 맡습니다. 손과 발을 떼고 있어도 사람이 운전자이며, 계속 감독하다가 필요하면 바로 조작해야 합니다.
- 레벨 3, 조건부 자동화: 고속도로 정체 구간처럼 정해진 조건 안에서는 시스템이 운전합니다. 기능이 켜진 동안 사람은 운전자가 아니지만, 시스템이 요청하면 운전을 넘겨받아야 합니다.
- 레벨 4, 고도 자동화: 정해진 지역·도로·날씨 같은 운행 조건 안에서는 사람이 넘겨받을 필요가 없습니다. 조건을 벗어나면 차가 스스로 안전한 상태로 멈추는 방식이어야 합니다. 핸들과 페달이 없어도 됩니다.
- 레벨 5, 완전 자동화: 레벨 4와 같되 지역·조건 제한 없이 사람이 운전할 수 있는 모든 곳에서 운전합니다. 2026년 10월 기준으로 판매되거나 운행 중인 레벨 5 차량은 없습니다.
레벨 2와 레벨 3의 차이
두 단계는 겉으로 비슷해 보입니다. 둘 다 차가 핸들을 돌리고 속도를 맞춥니다. 다른 점은 시스템이 켜진 동안의 책임입니다.
- 레벨 2: 사람이 운전자입니다. 휴대폰을 보거나 눈을 감으면 안 됩니다. 사고 책임도 원칙적으로 운전자에게 있습니다.
- 레벨 3: 정해진 조건 안에서는 시스템이 운전합니다. 사람은 도로에서 눈을 뗄 수 있지만, 넘겨받으라는 요청이 오면 정해진 시간 안에 운전석에서 다시 운전해야 합니다.
레벨 3의 예로는 메르세데스-벤츠 DRIVE PILOT이 있습니다. 메르세데스-벤츠는 2024년 12월, 독일 고속도로에서 앞차를 따라가는 조건으로 최고 시속 95km까지 쓰는 새 DRIVE PILOT을 발표했습니다. 조건이 좁다는 점이 레벨 3의 특징입니다. 도로 종류, 속도, 앞차 유무가 맞지 않으면 기능이 켜지지 않습니다.
테슬라 FSD는 몇 단계인가
테슬라 FSD(Supervised)는 레벨 2입니다. 테슬라는 Autopilot 지원 페이지에서 운전자가 항상 주의를 유지하고 차를 직접 통제할 책임이 있다고 안내하고, 이름에도 “Supervised(감독 필요)”를 붙였습니다. 도심에서 신호를 보고 좌회전까지 해도, 사람이 계속 감독해야 하므로 단계는 기능의 범위가 아니라 운전 책임으로 정해집니다.
한국에서 어떤 테슬라가 FSD를 쓸 수 있는지는 테슬라 FSD 한국 대상 차량과 구독 요금에 따로 정리했습니다.
로보택시는 레벨 4다
미국의 Waymo, Zoox처럼 운전석에 사람 없이 승객을 태우는 로보택시는 레벨 4입니다. 정해진 도시와 지역 안에서만 달리고, 그 안에서는 승객이 운전을 넘겨받지 않습니다. 대신 차가 판단하기 어려운 상황에서는 원격 지원 인력이 길 선택 같은 조언을 주기도 합니다. 이 원격 지원은 원격 운전과 다릅니다. 차이는 로보택시 원격 지원과 원격 운전의 경계에서 설명했습니다.
레벨 4가 레벨 5보다 “덜 자율”이라는 말은 지역 제한을 뜻합니다. Waymo가 어느 도시에서 운행하는지는 Waymo 요금과 운행 도시(영문)에서 볼 수 있습니다. 한국에서 지금 탈 수 있는 자율주행 택시는 강남 심야 자율주행택시 호출법과 요금에 정리했습니다.
한국 법에서는 어떻게 나누나
한국 「자율주행자동차 상용화 촉진 및 지원에 관한 법률」(2026년 6월 18일 시행본) 제2조 제2항은 자율주행자동차를 두 종류로 나눕니다.
- 부분 자율주행자동차: 제한된 조건에서 자율주행시스템으로 운행할 수 있지만, 작동 한계 상황 등 필요한 경우 운전자의 개입을 요구하는 차
- 완전 자율주행자동차: 자율주행시스템만으로 운행할 수 있어 운전자가 없거나 운전자·승객의 개입이 필요 없는 차
법 조문은 SAE 레벨 번호를 쓰지 않습니다. 정의를 나란히 놓으면 부분 자율주행자동차는 레벨 3, 완전 자율주행자동차는 레벨 4~5에 가장 가깝습니다. 같은 조는 세부 종류를 국토교통부령으로 더 나눌 수 있게 했습니다.
차를 고를 때 확인할 질문
광고에 “자율주행”이라는 말이 있어도 단계는 다음 세 가지로 확인할 수 있습니다.
- 기능이 켜진 동안 도로에서 눈을 떼도 된다고 제조사가 공식 설명서에 쓰는가? 아니라면 레벨 2 이하입니다.
- 눈을 떼도 된다면, 어떤 도로·속도·날씨에서만 되는가? 조건이 있고 넘겨받으라는 요청이 있다면 레벨 3입니다.
- 운전석에 사람이 없어도 되는가? 그렇다면 레벨 4이며, 운행 지역이 어디까지인지가 다음 질문입니다.
자율주행차가 주변을 어떻게 보는지는 라이다 센서 원리와 종류에서, 자율주행 안전 수치를 비교하는 법은 자율주행 안전 비교 기준에서 이어서 볼 수 있습니다.
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