데이터셋·하드웨어

ROS 2 QoS는 Reliable과 Best Effort 중 하나만 고르는 옵션이 아닙니다. 신선도, 손실 허용, 재시작 후 전달, 큐 깊이와 마감시간을 토픽의 의미에 맞추고 발행자·구독자의 호환성을 확인해야 합니다.

협동로봇은 한 가지 ‘협동 모드’로 안전해지는 장비가 아닙니다. 안전 감시 정지, 핸드가이딩, 속도·이격거리 감시, 동력·힘 제한을 작업 단계별로 선택하고 공구·작업물까지 포함해 검증해야 합니다.

휴머노이드의 가동시간은 배터리 용량만으로 정해지지 않습니다. BMS 보호 한계, DC 버스 전압, 관절의 순간 전력, 보조 부하와 회생 에너지가 한 전력 경로에서 맞아야 실제 작업시간이 나옵니다.

AMR과 AGV를 고정된 명칭이 아니라 경로 표현, 차량 자율성, 플릿 책임, 인프라와 안전 검증 기준으로 비교합니다.

스테레오, ToF, 구조광 깊이 카메라를 거리·표면·주변광·동작·정확도 조건으로 비교하고 로봇 작업에서 검증하는 방법을 설명합니다.

로봇 학습 에피소드의 시간 동기화, 행동 좌표, 캘리브레이션, 실패·개입 라벨과 데이터 누수를 검수하는 실무 기준을 설명합니다.

로봇의 CPU·GPU·NPU가 맡을 작업을 주기, 지연, 메모리 이동과 전력 기준으로 나누고 실제 보드 선택과 프로파일링 순서를 설명합니다.

ROS 2와 DDS를 쓰는 로봇에서 신원·권한·망 분리·키 관리·복구 절차를 어떻게 설계해야 하는지, 실제 명령 경로와 검증 순서로 설명합니다.

로봇 관절의 정지 마찰, Stribeck, 쿨롱, 점성 마찰을 속도·방향·온도별로 식별하고 피드포워드와 관측기로 보상하는 절차와 한계를 설명합니다.

로봇 AI의 끝단 추론 지연을 카메라 노출·전송·전처리·모델·후처리·통신·제어 단계로 나누고 평균이 아닌 P95·최대 지연을 검증하는 방법을 설명합니다.