데이터셋·하드웨어

코깅 토크가 무전류에서도 생기는 위치 주기 외란인 이유와 전류·정류·DC 버스까지 포함한 토크 리플과의 차이, 저속 관절 시험과 보상 방법을 설명합니다.

로봇 기능 안전에서 ISO 13849의 PL과 IEC 62061의 SIL이 무엇을 뜻하는지, 위험 평가에서 안전 기능·PLr·SIL 요구를 정하고 검증하는 흐름을 설명합니다.

로봇 Grasp Planning이 물체 표면에서 그립 후보를 만들고 충돌·도달성·힘 폐쇄·접근 경로로 거르는 순서와 실제 빈 피킹 실패 조건을 설명합니다.

Action Chunking이 긴 로봇 작업의 유효 지평을 줄이고 행동을 부드럽게 만드는 원리와 ACT의 CVAE·temporal ensemble, 청크 길이 선택 기준을 설명합니다.

로봇 VLA 모델을 작업 성공률뿐 아니라 부분 진척, 추론 지연, 반복 안정성, 분포 밖 일반화와 안전 개입으로 평가하는 실험 설계를 설명합니다.

Diffusion Policy가 관측에 조건화된 행동 묶음을 반복적 노이즈 제거로 만드는 구조와 다중모드 행동, 재계획, 추론 지연, 평가 기준을 설명합니다.

로봇 충돌 감지에서 관절 토크 센서, 모터 전류, 외란 관측기가 무엇을 측정하는지 비교하고 임계값·지연·오탐을 검증하는 절차를 설명합니다.

로봇 시스템 식별에서 입력과 운동 데이터를 이용해 관성·마찰·모터 상수를 추정하는 절차와 여기 궤적, 식별 가능성, 검증 데이터 분리 원칙을 설명합니다.

로봇 관절의 위치·속도·전류 루프를 안쪽부터 조정하는 순서와 P·I·D 항의 역할, 포화·마찰·공진을 구분하는 측정 기준을 설명합니다.

ROS 2에서 실시간 제어가 의미하는 마감시간과 지터를 설명하고, DDS 통신·메모리 할당·로깅을 관절 제어 루프에서 분리하는 구조와 시험 절차를 정리합니다.