데이터셋·하드웨어

ANYbotics 계약에서 Robot Log Data는 지원·제품 개선에 쓰일 수 있지만 inspection·environmental data는 명시적 허가가 필요한 별도 범주다. 소유권보다 접근·사용·반출·삭제를 검증한다.

ANYmal이 OpreX에 연결됐다고 점검 데이터가 곧바로 정비 명령이 되는 것은 아니다. 센서 불확실성, 분석 오류, 제어 응답과 통신 단절을 계층별로 추적한다.

UR AI Trainer의 경제성은 장비 가격보다 사용 가능한 시범 한 건의 수율에서 갈린다. 촬영·동기화·검수·실패·재촬영·저장과 작업 전환 비용을 같은 분모로 계산한다.

데이터셋 카드와 라이선스 표시는 로봇 데이터 실사의 시작일 뿐이다. 공급사 진술을 원본 수집 기록·동의·권리 계보·에피소드 중복·분할 이력과 대조해 평가셋 오염과 삭제 불이행까지 찾는 20가지 질문을 제시한다.

로봇 SLA는 가동률 숫자 하나가 아니라 측정 시간, 제외 사유, 장애 증거, 예비부품, 원격·현장 대응과 복구 확인을 한 약속으로 묶는 일이다. MTBF·MTTR을 실제 생산 손실과 연결해 계약 전에 검증할 항목을 정리한다.

FOC 토크 리플은 전류 루프 하나의 문제가 아닐 수 있다. 전류 샘플링·전기각·PWM 갱신·코깅·기계 공진이 서로 다른 지연과 주파수 서명을 남긴다. 상전류·dq 전류·엔코더 각도·PWM 듀티·속도 신호를 공통 시간축에 맞춰 원인을 좁히는 안전한 진단 순서를 설명한다.

RV 감속기의 백래시가 한 번 크게 측정됐다고 바로 교체할 수는 없다. lost motion·비틀림 강성·윤활·베어링과 체결부 유격이 함께 섞이기 때문이다. 같은 하중·온도·방향전환 조건의 추세로 감속기 내부 변화와 셀 외부 원인을 나누는 정비 판단법을 정리한다.

QDD 관절은 피크 토크가 커도 반복 작업에서 열평형을 넘으면 연속 토크를 유지하지 못한다. 한 교대의 하중·속도·정지 시간을 듀티 프로파일로 만들고, 모터 전류와 동손·감속비·효율·냉각을 같은 계산표에 넣어 파일럿에서 검증하는 순서를 설명한다.

GelSight 촉각 센서는 한 번 보정했다고 끝나지 않는다. 조명·카메라 노출·엘라스토머 마모·장착 변화가 비슷한 출력 이동을 만들기 때문이다. 기준 시편과 반복 경로, 원시 영상과 추정값을 함께 남겨 재보정과 젤 교체를 구분하는 방법을 정리한다.

Isaac ROS NITROS 그래프에서 type negotiation이 끝났다고 GPU 경로 전체가 zero-copy인 것은 아니다. 지원 포맷·publisher 수·프로세스 경계·비 NITROS 노드와 벤치마크를 맞춰 실제 복사가 생기는 지점을 찾는 법을 설명한다.