데이터셋·하드웨어

로봇의 CPU·GPU·NPU가 맡을 작업을 주기, 지연, 메모리 이동과 전력 기준으로 나누고 실제 보드 선택과 프로파일링 순서를 설명합니다.

ROS 2와 DDS를 쓰는 로봇에서 신원·권한·망 분리·키 관리·복구 절차를 어떻게 설계해야 하는지, 실제 명령 경로와 검증 순서로 설명합니다.

로봇 관절의 정지 마찰, Stribeck, 쿨롱, 점성 마찰을 속도·방향·온도별로 식별하고 피드포워드와 관측기로 보상하는 절차와 한계를 설명합니다.

로봇 AI의 끝단 추론 지연을 카메라 노출·전송·전처리·모델·후처리·통신·제어 단계로 나누고 평균이 아닌 P95·최대 지연을 검증하는 방법을 설명합니다.

코깅 토크가 무전류에서도 생기는 위치 주기 외란인 이유와 전류·정류·DC 버스까지 포함한 토크 리플과의 차이, 저속 관절 시험과 보상 방법을 설명합니다.

로봇 기능 안전에서 ISO 13849의 PL과 IEC 62061의 SIL이 무엇을 뜻하는지, 위험 평가에서 안전 기능·PLr·SIL 요구를 정하고 검증하는 흐름을 설명합니다.

로봇 Grasp Planning이 물체 표면에서 그립 후보를 만들고 충돌·도달성·힘 폐쇄·접근 경로로 거르는 순서와 실제 빈 피킹 실패 조건을 설명합니다.

Action Chunking이 긴 로봇 작업의 유효 지평을 줄이고 행동을 부드럽게 만드는 원리와 ACT의 CVAE·temporal ensemble, 청크 길이 선택 기준을 설명합니다.

로봇 VLA 모델을 작업 성공률뿐 아니라 부분 진척, 추론 지연, 반복 안정성, 분포 밖 일반화와 안전 개입으로 평가하는 실험 설계를 설명합니다.

Diffusion Policy가 관측에 조건화된 행동 묶음을 반복적 노이즈 제거로 만드는 구조와 다중모드 행동, 재계획, 추론 지연, 평가 기준을 설명합니다.