데이터셋·하드웨어

직렬 탄성 액추에이터 SEA와 QDD를 힘 측정, 충격 흡수, 대역폭, 백드라이버빌리티, 열과 제어 난이도로 비교합니다.

로봇 액추에이터 토크 밀도를 질량·부피·연속·최대 토크로 구분하고, 감속기와 냉각 조건까지 맞춰 관절 사양을 비교하는 방법을 설명합니다.

로봇의 관절 영점·기구 파라미터·TCP·핸드아이 캘리브레이션이 줄이는 오차와 좌표계, 측정 절차, 독립 검증 방법을 설명합니다.

평행·진공·소프트·다지형 로봇 그리퍼를 물체 형상, 표면, 사이클 타임, 파지력, 감지, 실패 복구 기준으로 선택하는 방법을 설명합니다.

로봇 촉각 센서가 접촉 위치, 압력 분포, 전단력, 미끄러짐을 측정하고 보정·접촉 추정·그립 제어로 연결하는 방법을 설명합니다.

로봇 관절의 위치·속도·토크 제어가 중첩 루프로 연결되는 구조와 대역폭, 센서 지연, 감속기 탄성이 안정성에 미치는 영향을 설명합니다.

임피던스 제어와 어드미턴스 제어의 입력·출력 방향, 구동기와 센서 조건, 환경 강성, 지연과 안전 한계를 접촉 작업 기준으로 비교합니다.

로봇 관절의 무전원 브레이크가 제어 감속, 체결, 토크 제거, 정지 확인과 연결되는 원리와 유지 토크·비상 정지 용량의 차이를 설명합니다.

선기어·유성기어·링기어·캐리어의 조합으로 감속비와 토크가 만들어지는 원리, 로봇 관절 적용 조건과 백래시 관리 방법을 설명합니다.

볼스크루와 롤러스크루의 접촉 방식, 추력, 속도, 강성, 수명, 비용 차이를 로봇 선형 액추에이터의 실제 듀티 기준으로 비교합니다.