데이터셋·하드웨어

RV 감속기의 백래시가 한 번 크게 측정됐다고 바로 교체할 수는 없다. lost motion·비틀림 강성·윤활·베어링과 체결부 유격이 함께 섞이기 때문이다. 같은 하중·온도·방향전환 조건의 추세로 감속기 내부 변화와 셀 외부 원인을 나누는 정비 판단법을 정리한다.

QDD 관절은 피크 토크가 커도 반복 작업에서 열평형을 넘으면 연속 토크를 유지하지 못한다. 한 교대의 하중·속도·정지 시간을 듀티 프로파일로 만들고, 모터 전류와 동손·감속비·효율·냉각을 같은 계산표에 넣어 파일럿에서 검증하는 순서를 설명한다.

GelSight 촉각 센서는 한 번 보정했다고 끝나지 않는다. 조명·카메라 노출·엘라스토머 마모·장착 변화가 비슷한 출력 이동을 만들기 때문이다. 기준 시편과 반복 경로, 원시 영상과 추정값을 함께 남겨 재보정과 젤 교체를 구분하는 방법을 정리한다.

Isaac ROS NITROS 그래프에서 type negotiation이 끝났다고 GPU 경로 전체가 zero-copy인 것은 아니다. 지원 포맷·publisher 수·프로세스 경계·비 NITROS 노드와 벤치마크를 맞춰 실제 복사가 생기는 지점을 찾는 법을 설명한다.

Unitree G1에 ping이 된다고 SDK2 명령까지 전달되는 것은 아니다. 유선 인터페이스·CycloneDDS 도메인·멀티캐스트 발견·서브넷·lowstate 수신을 입력부터 피드백까지 따라가며 연결 실패를 안전하게 좁히는 순서를 정리한다.

Jetson AGX Thor가 높은 TOPS를 냈다는 짧은 벤치마크만으로 장시간 로봇 추론 성능을 판단할 수는 없다. 전력 모드·주변온도·냉각·클록·온도·지연을 한 시간축에 놓고 열 스로틀링 원인을 분리하는 시험법을 정리한다.

Jetson AGX Thor의 273GB/s 사양만 보고 카메라 수를 정하면 복사·변환·추론이 겹치는 순간 지연이 무너질 수 있다. 픽셀 형식부터 NVMM 경로, 인코딩과 최악 조건까지 실제 대역폭 예산을 잡는 순서를 설명한다.

AMR 와이파이 로밍은 신호 세기가 약해질 때 AP를 바꾸는 기능 하나가 아니라, 이동 경로의 RF 전파와 간섭, AP·채널·출력 설계, 단말의 스캔·선택·인증 시간, IP·DDS 세션의 회복, 트래픽 우선순위와 통신 단절 시 로컬 안전 동작을 함께 설계하는 문제입니다. 평균 RSSI보다 실제 경로별 packet loss·지연·jitter·roam gap과 업무 영향, 끊긴 상태에서도 로봇이 안전하게 멈추거나 임무를 이어 가는지를 측정해야 합니다.

AMR 배터리 인지형 배차는 현재 SOC가 높은 로봇을 고르는 규칙이 아니라, 픽업과 배송을 마치고 안전한 충전 지점까지 갈 에너지, SOC 추정 오차, 주행·대기·도구 전력, 충전기 예약과 대기열, 배터리 열화와 비상 예비량을 작업 비용에 넣는 계획입니다. 작업 완료 가능성과 플릿 처리량을 높이되 안전 정지 여유를 배차 최적화가 소비하지 못하게 별도 제약으로 고정해야 합니다.

로봇 SIL은 제어·인지 소프트웨어를 가상 하드웨어와 환경에서 빠르게 반복하는 시험이고, HIL은 실제 제어기나 I/O 일부를 시뮬레이터에 연결해 주기 지연, 버스 오류, 전기적 동작과 장치 의존성을 확인하는 시험입니다. SIL로 시나리오 폭을 확보하고 HIL로 실제 인터페이스와 시간 제약을 좁힌 뒤 실기 시험과 상관성을 확인해야 어느 시험도 현실을 대신한다고 과장하지 않게 됩니다.